[发明专利]一种防撞控制方法、装置、自动隔断门及可读存储介质

权利要求书

1.一种防撞控制方法，其特征在于，应用于自动隔断门，所述自动隔断门包括门扇、齿轮箱和电机，所述方法包括：

获取所述齿轮箱的输出轴在当前时刻的转动角度；

通过所述转动角度和所述当前时刻的前一个时刻对应的转动角度，计算所述输出轴的角度变化率；

根据相邻两次所述角度变化率，计算所述门扇在当前时刻的移动速度；

根据所述移动速度的不同状态，控制所述电机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其特征在于，所述门扇包括第一门扇和第二门扇，所述移动速度的状态包括速度正常、速度突变和速度为零，所述根据所述移动速度的不同状态，控制所述电机的运行状态，包括：

若所述第一门扇的移动速度的状态为速度突变，则获取第一门扇的第一位置；

当所述第一门扇的移动速度的状态由所述速度突变转为速度正常时，获取所述第一门扇的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置，计算得到所述第一门扇的第一推动距离；

根据第一、第二门扇的预设间距和所述第一推动距离，得到当前时刻所述第一门扇和所述第二门扇的实际间距；

若所述实际间距小于安全距离阈值，则控制关闭所述电机。

3.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其特征在于，所述移动速度的状态包括速度正常、速度突增和速度为零，所述根据所述移动速度的不同状态，控制所述电机的运行状态，包括：

若所述移动速度的状态为速度突增，控制关闭所述电机；

当所述移动速度的状态由所述速度突增转为速度为零时，获取所述门扇的第二推动距离和推动时长；

根据所述门扇的预设移动速度和所述推动时长，得到所述门扇的期望移动距离；

根据所述期望移动距离、所述第二推动距离和所述预设移动速度，得到重启时长；

等待所述重启时长，控制重新开启所述电机。

4.根据权利要求3所述的防撞控制方法，其特征在于，所述当所述移动速度的状态由所述速度突增转为速度为零时，获取所述门扇的第二推动距离和推动时长，包括：

获取所述移动速度的状态为所述速度突增时所述门扇的第三位置和第一时间；

获取所述移动速度的状态变成速度为零时所述门扇的第四位置和第二时间；

根据所述第三位置和所述第四位置，计算所述门扇的第二推动距离；

根据所述第一时间和所述第二时间，计算所述门扇的推动时长。

5.根据权利要求3所述的防撞控制方法，其特征在于，所述根据所述期望移动距离、所述第二推动距离和所述预设移动速度，得到重启时长，包括：

根据所述期望移动距离和所述第二推动距离，计算所述门扇的异常移动距离；

根据所述异常移动距离和所述预设移动速度，计算得到所述重启时长。

6.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述电机的运行状态设定为开启并正常启动时，判断所述门扇的移动速度是否为零；

若是，则判定所述电机发生堵转，并控制关闭所述电机。

7.一种防撞控制装置，其特征在于，应用于自动隔断门，所述自动隔断门包括门扇、齿轮箱和电机，所述装置包括：

角度获取模块，用于获取所述齿轮箱的输出轴在当前时刻的转动角度；

第一计算模块，用于通过所述转动角度和所述当前时刻的前一个时刻对应的转动角度，计算所述输出轴的角度变化率；

第二计算模块，用于根据相邻两次所述角度变化率，计算所述门扇在当前时刻的移动速度；

控制模块，用于根据所述移动速度的不同状态，控制所述电机的运行状态。

8.一种自动隔断门，其特征在于，所述自动隔断门包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的防撞控制方法。