[发明专利]植物三维点云的处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种植物三维点云的处理方法，其特征在于，包括：

获取植物光谱三维点云图；

将所述植物光谱三维点云图输入至分类网络，得到所述分类网络输出的植物病害点和植物非病害点；所述分类网络用于从所述植物光谱三维点云图中提取植物病害点和植物非病害点；

将所述植物病害点和植物非病害点输入至分割网络，得到所述分割网络输出的病害区域分割图；所述病害区域分割图用于表征所述植物光谱三维点云图中的病害区域和非病害区域，所述分割网络用于基于所述植物病害点和植物非病害点，从所述植物光谱三维点云图中分割出病害区域和非病害区域，得到所述病害区域分割图。

2.根据权利要求1所述的植物三维点云的处理方法，其特征在于，在所述将所述植物光谱三维点云图输入至分类网络，得到所述分类网络输出的植物病害点和植物非病害点之前，所述方法还包括：

将所述植物光谱三维点云图输入至预先设置的对抗网络，得到所述对抗网络输出的病害区域点云图；

所述将所述植物光谱三维点云图输入至分类网络，得到所述分类网络输出的植物病害点和植物非病害点，包括：

将所述植物光谱三维点云图和所述病害区域点云图输入至所述分类网络，得到所述分类网络输出的植物病害点和植物非病害点。

3.根据权利要求1或2所述的植物三维点云的处理方法，其特征在于，所述分类网络包括预处理层和全连接层；

所述将所述植物光谱三维点云图输入至分类网络，得到所述分类网络输出的植物病害点和植物非病害点，包括：

将所述植物光谱三维点云图输入至所述预处理层，得到所述预处理层输出的全局特征值；所述预处理层用于计算所述植物光谱三维点云图对应的全局特征值；

将所述全局特征值输入至所述全连接层，得到所述全连接层输出的植物病害点和植物非病害点；所述全连接层用于基于所述全局特征值，从所述植物光谱三维点云图中提取植物病害点和植物非病害点。

4.根据权利要求3所述的植物三维点云的处理方法，其特征在于，所述预处理层包括N个抽象SA层和N+1个卷积层；

所述将所述植物光谱三维点云图输入至所述预处理层，得到所述预处理层输出的全局特征值，包括：

将所述植物光谱三维点云图输入至所述预处理层中的N个SA层，以使所述植物光谱三维点云图依次通过所述N个SA层，得到N个SA层各自输出的N个提取结果；

将所述植物光谱三维点云图和所述N个提取结果对应输入至所述N+1个卷积层，得到所述N+1个卷积层输出的N+1个卷积结果；

基于所述N+1个卷积结果和所述N个SA层中的第N个SA层输出的提取结果，得到全局特征值作为所述预处理层输出的全局特征值。

5.根据权利要求4所述的植物三维点云的处理方法，其特征在于，所述预处理层还包括N个筛选层，所述N个筛选层中的前一筛选层的输出作为所述N个筛选层中的后一筛选层的第一输入；

所述基于所述N+1个卷积结果和所述N个SA层中的第N个SA层输出的提取结果，得到全局特征值作为所述预处理层输出的全局特征值，包括：

将第N+1个卷积层输出的卷积结果作为所述N个筛选层中的第一个筛选层的第一输入，以使所述第N+1个卷积层输出的卷积结果依次通过所述N个筛选层，并将前N个卷积层输出的卷积结果对应作为N个筛选层的第二输入，得到所述N个筛选层输出的N个筛选结果；所述第N+1个卷积层的输入是所述N个SA层中的第N个SA层输出的提取结果；

基于所述N个筛选结果和所述N个SA层中的第N个SA层输出的提取结果，得到全局特征值作为所述预处理层输出的全局特征值。

6.根据权利要求5所述的植物三维点云的处理方法，其特征在于，N的取值为4。