[发明专利]车道级定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车道级定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法可应用于电子地图、智能交通、自动驾驶和定位等场景，该方法包括：获取车辆在行驶过程中采集的车道线信息；依据与行驶的道路环境对应的得分矩阵，确定车道线信息中的车道线类型与地图数据中不同指定区域的车道线类型之间的第一匹配分值；得分矩阵中的分值是根据样本车辆在道路环境下采集车道线类型的准确率和召回率确定的；对车道线信息中的车道线参数与地图数据中不同指定区域的车道线参数进行匹配处理，得到第二匹配分值；基于第一匹配分值和第二匹配分值，确定车辆所处的车道。采用本方法能够提高车道级定位的准确性。

技术领域

本申请涉及地图和智能驾驶技术领域，特别是涉及一种车道级定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

车辆在导航、辅助驾驶和无人驾驶等场景下，需要明确车辆在道路中所处的车道，这样才能对用户进行有效的提醒或进行下一步的行驶规划，如提醒用户变道、出入口和转弯。

传统的车道级定位方案中，通常是利用视觉观测的车道线语义信息与高精地图进行匹配，如利用视觉观测的车道线轮廓与高精度地图中的车道线轮廓进行匹配，从而可以计算出车辆所处的车道。然而，影响车辆定位的因素较多，采用上述的车道级定位方案所得的定位结果准确性不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车道级定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高车道级定位的准确性。

第一方面，本申请提供了一种车道级定位方法。所述方法包括：

获取车辆在行驶过程中采集的车道线信息；

依据与行驶的道路环境对应的得分矩阵，确定所述车道线信息中的车道线类型与地图数据中不同指定区域的车道线类型之间的第一匹配分值；所述得分矩阵中的分值是根据样本车辆在所述道路环境下采集车道线类型的准确率和召回率确定的；

对所述车道线信息中的车道线参数与所述地图数据中不同指定区域的车道线参数进行匹配处理，得到第二匹配分值；

基于所述第一匹配分值和所述第二匹配分值，确定所述车辆所处的车道。

第二方面，本申请还提供了一种车道级定位装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆在行驶过程中采集的车道线信息；

第一确定模块，用于依据与行驶的道路环境对应的得分矩阵，确定所述车道线信息中的车道线类型与地图数据中不同指定区域的车道线类型之间的第一匹配分值；所述得分矩阵中的分值是根据样本车辆在所述道路环境下采集车道线类型的准确率和召回率确定的；

处理模块，用于对所述车道线信息中的车道线参数与所述地图数据中不同指定区域的车道线参数进行匹配处理，得到第二匹配分值；

第二确定模块，用于基于所述第一匹配分值和所述第二匹配分值，确定所述车辆所处的车道。

在其中的一个实施例中，所述车道线参数包括车道线截距；所述装置还包括：

所述第一确定模块，还用于根据所述车道线信息中的车道线截距确定各车道的车道宽度；

添加模块，用于当存在所述车道宽度大于宽度阈值的目标车道时，依据所述车道宽度在所述目标车道之间添加至少一条车道线；依据添加的车道线在所述车道线信息中新增车道线类型和车道线参数。

在其中的一个实施例中，所述装置还包括：

查找模块，用于当所述车道线信息中的车道线类型包含道路边缘线时，在所述车道线信息中查找位于所述道路边缘线外侧的车道线；

删除模块，用于将所述外侧的车道线对应的车道线类型和车道线参数，从所述车道线信息中删除。