[发明专利]一种同步带轮调节装置及机器人

说明书

本发明提供了一种同步带轮调节装置，所属机器人技术领域。其包括主动调节组件、联动组件和被动调节组件，被动调节组件包括同步带轮，同步带轮通过具有编码器的驱动电机驱动，联动组件安装于主动调节组件和被动调节组件之间并被配置为根据主动调节组件的调节带动被动调节组件中的同步带轮进行平移和/或倾覆。本发明通过将同步带轮安装在被动调节组件上，在同步带轮运行时，可通过主动调节组件和联动组件对同步带轮的安装位置进行调整，从而使同步带系统运行时同步带张紧力保持稳定，提高了同步带系统的传动精度以及同步带的使用寿命。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种同步带轮调节装置及机器人。

背景技术

目前现有的同步带系统在装配时会出现主动同步带轮和从动同步带轮中心不在同一水平线且旋转轴线不平行的情况(简称安装误差)，这样会导致同步带系统在运行时，同步带的张紧力发生变化，从而降低同步带系统的传动精度和寿命。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种同步带轮调节装置及机器人。

为解决上述技术问题，一方面，本发明实施例中提供了一种同步带轮调节装置，包括主动调节组件、联动组件和被动调节组件，被动调节组件包括同步带轮，同步带轮通过具有编码器的驱动电机驱动；

联动组件安装于主动调节组件和被动调节组件之间并被配置为根据主动调节组件的调节带动被动调节组件中的同步带轮进行上下平移和/或倾覆。

在上述的技术方案中，调节装置还包括用于检测同步带轮上同步带张紧力的张紧力传感器以及用于接收张紧力传感器数据和驱动电机编码器数据的控制器；

控制器被配置根据张紧力传感器所传递的张紧力数据控制主动调节组件运行并通过联动组件带动被动调节组件进行位移调节；

控制器还被配置为根据张紧力传感器和编码器所传递的数据控制主动调节组件运行并通过联动组件带动被动调节组件进行角度调节。

在上述的技术方案中，主动调节组件包括安装板以及安装于安装板上的调节电机，调节电机的输出轴端连接有主动轮；

主动调节组件还包括安装于安装板上并与主动轮相联动的至少三个从动轮。

在上述的技术方案中，从动轮设置有三个，三个从动轮分布在主动轮的外周并与主动轮联动。

在上述的技术方案中，主动轮和从动轮设有齿轮啮合结构，主动轮转动时带动从动轮转动。

在上述的技术方案中，从动轮具有从动轮输出轴，从动轮输出轴贯穿安装板设置且从动轮输出轴与安装板之间还设置有从动轮输出轴套筒。

在上述的技术方案中，安装板上具有一通孔，调节电机至少部分嵌置于通孔内。

在上述的技术方案中，联动组件包括调节板以及安装于调节板上的调节螺杆，调节板与被动调节组件相连；

联动组件还包括与控制器电连接的通断组件；

每一从动轮对应设置有一调节螺杆和一通断组件；

调节螺杆具有第一安装端和第二安装端；

调节螺杆的第一安装端与调节板螺纹连接，调节螺杆的第二安装端通过通断组件与相对应的从动轮可通断连接。

在上述的技术方案中，通断组件包括离合器，离合器包括可通断连接的输入端离合器和输出端离合器，输入端离合器与从动轮相连，输出端离合器与调节螺杆相连；

离合器与控制器电连接，控制器被配置为控制输入端离合器和输出端离合器的通断。