[发明专利]用于搅拌机的看料视野融合方法与系统

说明书

本发明涉及图像处理领域，公开了一种用于搅拌机的看料视野融合方法与系统，方法包括：获取针对搅拌机内的多个图像，其中，多个图像中的至少两个图像包括重合区域，提取多个图像中的特征点组，特征点组包括分别位于至少两个图像的重合区域中的相关联的特征点，根据特征点组中的特征点之间的相似度从特征点组中筛选出匹配特征点组，根据匹配特征点组确定变换矩阵，使用变换矩阵将多个图像变换至同一平面。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体地，涉及一种用于搅拌机的看料视野融合方法与系统。

背景技术

在混凝土生产过程中，为实时观察混凝土拌合物搅拌情况，厂家通常会在搅拌机的上机盖安装看料装置。现有的看料装置通常由摄像头与蝶阀组成，当混凝土各原料投料完成时，蝶阀会自动打开，由摄像头拍摄实时的搅拌画面，并将图像传回控制室，控制室的工作人员由此实时掌握混凝土搅拌情况，及时完成出砼操作，避免了因搅拌时间过短混凝土匀质度不达标，影响混凝土的成品质量，或因搅拌时间过长而影响生产效率。

目前，搅拌机通常采用单一摄像头采集搅拌图像，采集图像视野通常只包含搅拌机内部的一小部分区域，使工作人员难以查看搅拌机机内部的全部区域。故在搅拌混凝土时，工作人员只能观察局部区域混凝土搅拌的均匀程度，清洗搅拌机时，同样只能观察局部区域，易造成搅拌机清洗不彻底，内部残留混凝土，且看料视野的局部性使极易使工作人员忽视抱轴问题，导致搅拌轴粘附过多混凝土，从而影响生产效率。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有的搅拌机看料装置的看料视野无法覆盖搅拌机内部的全部区域这一问题，提供了一种用于搅拌机的看料视野融合方法与系统。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于搅拌机的看料视野融合方法，包括：

获取针对搅拌机内的多个图像，其中，多个图像中的至少两个图像包括重合区域；

提取多个图像中的特征点组，特征点组包括分别位于至少两个图像的重合区域中的相关联的特征点；

根据特征点组中的特征点之间的相似度从特征点组中筛选出匹配特征点组；

根据匹配特征点组确定变换矩阵；

使用变换矩阵将多个图像变换至同一平面。

在本申请的一个实施例中，看料视野融合方法还包括：

根据预设融合度对变换至同一平面的图像进行线性融合。

在本申请的一个实施例中，看料视野融合方法还包括：

对多个图像进行预处理，以去除图像噪声与图像畸变。

在本申请的一个实施例中，根据特征点组包括的特征点之间的相似度从特征点组中筛选出匹配特征点组，包括：

确定特征点组包括的特征点之间的欧氏距离，根据欧氏距离确定相似度；

筛选相似度达到第一阈值的特征点组作为匹配特征点组。

在本申请的一个实施例中，根据匹配特征点组确定变换矩阵：

确定多个匹配特征点系，其中，每个匹配特征点系包括多组随机选取的匹配特征点组；

分别确定多个匹配特征点系对应的预选变换矩阵；

确定经每个预选变换矩阵变换后的匹配特征点组包括的匹配特征点之间的距离值；

根据距离值判断变换后的匹配特征点组是否为内点组，其中，内点组为距离值小于第二阈值的变换后的匹配特征点组；

选取获得内点组最多的预选变换矩阵作为变换矩阵。

在本申请的一个实施例中，提取多个图像中的特征点组，包括：