[发明专利]用于搅拌机的看料视野融合方法与系统

权利要求书

1.一种用于搅拌机的看料视野融合方法，其特征在于，包括：

获取针对搅拌机内的多个图像，其中，所述多个图像中的至少两个图像包括重合区域；

提取所述多个图像中的特征点组，所述特征点组包括分别位于所述至少两个图像的重合区域中的相关联的特征点；

根据所述特征点组中的特征点之间的相似度从所述特征点组中筛选出匹配特征点组；

根据所述匹配特征点组确定变换矩阵；

使用所述变换矩阵将所述多个图像变换至同一平面。

2.根据权利要求1所述的看料视野融合方法，其特征在于，还包括：

根据预设的融合度对变换至同一平面的图像进行线性融合。

3.根据权利要求1所述的看料视野融合方法，其特征在于，还包括：

对所述多个图像进行预处理，以去除图像噪声与图像畸变。

4.根据权利要求1所述的看料视野融合方法，其特征在于，所述根据所述特征点组包括的特征点之间的相似度从所述特征点组中筛选出匹配特征点组，包括：

确定所述特征点组包括的特征点之间的欧氏距离，根据所述欧氏距离确定所述相似度；

筛选所述相似度达到第一阈值的特征点组作为所述匹配特征点组。

5.根据权利要求1所述的看料视野融合方法，其特征在于，所述根据所述匹配特征点组确定变换矩阵：

确定多个匹配特征点系，其中，每个匹配特征点系包括多组随机选取的所述匹配特征点组；

分别确定所述多个匹配特征点系对应的预选变换矩阵；

确定经每个预选变换矩阵变换后的所述匹配特征点组包括的匹配特征点之间的距离值；

根据所述距离值判断变换后的匹配特征点组是否为内点组，其中，所述内点组为所述距离值小于第二阈值的变换后的匹配特征点组；

选取获得所述内点组最多的预选变换矩阵作为所述变换矩阵。

6.根据权利要求1所述的看料视野融合方法，其特征在于，所述提取所述多个图像中的特征点组，包括：

选取具有尺度不变性与光照不变性的特征提取器提取特征点组。

7.根据权利要求1所述的看料视野融合方法，其特征在于，所述利用所述变换矩阵将所述多个图像变换至同一平面，包括：

利用所述变换矩阵将所述匹配特征点组进行变换，以对齐所述匹配特征点组包括的匹配特征点。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于搅拌机的看料视野融合方法。

9.一种用于搅拌机的看料视野融合系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，包括至少两个摄像机，用于采集针对搅拌机内的图像；以及

根据权利要求8所述的处理器。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令被处理器执行时使得所述处理器实现根据权利要求1至7中任一项所述的用于搅拌机的看料视野融合方法。