[发明专利]用于智能驾驶仿真测试的高精地图格式转换系统及方法

说明书

本发明公开了一种用于智能驾驶仿真测试的高精地图格式转换系统及转换方法，格式转换系统包括数据读取模块、道路网络处理模块、交通附属物体处理模块以及CarMaker道路模型IPGRoad5文件生成模块；数据读取模块用于获取待处理的非标准格式高精度地图；道路网络处理模块用于提取高精度地图的道路网络信息，将提取的数据重新组建成CarMaker道路模型使用的数据结构，并利用CarMaker道路模型API绘制IPGRoad5地图网络；交通附属物体处理模块用于提取高精度地图中的交通附属物体信息，并利用CarMaker道路模型API绘制IPGRoad5交通附属物体；CarMaker道路模型IPGRoad5文件生成模块用于将所述道路网络处理模块以及所述交通附属物体处理模块生成的IPGRoad5地图格式写入文件，输出后缀为.rd5的文件。

技术领域

本发明属于智能驾驶基础技术领域，涉及智能驾驶前端技术感知定位融合技术与相应的测试评价系统，涉及智能驾驶软件在环、硬件在环、以及驾驶员在环测试验证系统，具体为一种用于智能驾驶仿真测试的高精地图格式转换系统及转换方法。

背景技术

近年来自动驾驶基础技术不断创新发展，高精地图是高精定位中重要的基础技术。高精地图的发展与自动驾驶汽车紧密相关，自从自动驾驶汽车开始上路公开测试以来，高精地图产业就应势而生并飞速发展。相对于以往的导航地图，高精地图是专为自动驾驶而生的，其服务的对象并非人类驾驶员，而是自动驾驶汽车。随着行业的发展，越来越多的ADAS产品也应用了高精地图来提高超视距感知和规划能力。

对于L3级别以上的自动驾驶汽车而言，高精地图是必备选项。一方面，高精地图是为自动驾驶汽车规划道路行径的重要基础，能够为车辆提供定位、决策、交通动态信息等依据。另一方面，在自动驾驶汽车传感器出现故障或者周围环境较为恶劣时，高精地图也能确保车辆的基本行驶安全。同时，高精地图在仿真测试领域建立仿真测试场景的过程同样重要。通过向硬件在环系统、软件在环系统或驾驶员在环系统注入事先采集建立的高精度地图，可模拟现实车辆环境信息，重建实际运行环境，完成对控制器、控制算法、驾驶员等的在环测试。高精地图的引入带来了一系列优势：1.可增强时空感知能力，增加了更多的先验信息；2.在恶劣天气下仍可以接收高精地图、交通流信息，使车辆在恶劣天气下仍可以稳定运行；3.消除由于传感器失效带来的硬件误差；4.高精地图在仿真测试领域的应用加速了测试速度，增强了产品的安全性。

如今，各大主机厂、科技公司、图商(丰田、百度、四维图新等)都在加速高精地图的采集与高精地图产品的推广，提高各厂商自动驾驶产品的性能表现，推动产品迭代升级。高精地图采集需要耗费较高人力成本与时间成本，静态地图要素的标注与处理、动态地图要素的更新维护亦需要较高成本支持，如何降低高精地图使用成本非常重要。但由于不同厂商对高精地图元素、对象、格式信息等的定义存在区别，即使是同一区域包含相同要素的高精地图也难以复用，在自动驾驶的诸多环节如开发、验证、测试过程中都存在大量相同地图重复采集的问题，造成了较多的资源浪费，格式难以统一也阻碍了行业的进一步发展。

发明内容

为了解决现有技术在地图采集车采集的高精地图需要人工转化成仿真测试用的高精地图格式，需要大量的人工加工，效率低，成本高，且更新维护困难的问题，本发明提供一种用于智能驾驶仿真测试的高精地图格式转换系统及转换方法，通过对厂商特有的、非标准格式的高精地图进行统一化、系统化的处理，将搭载摄像头、激光雷达等传感器的车辆采集的非通用标准格式的高精地图转换为智能驾驶仿真测试软件CarMaker可读取的通用高精地图，并保证转换后的高精地图具有与原始地图相同精度水平，服务于后续智能驾驶仿真测试，利用转换后标准格式地图辅助ADAS和自动驾驶控制器软硬件开发测试工作。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

作为本发明的第一方面，提供一种用于智能驾驶仿真测试的高精地图格式转换系统，包括数据读取模块、道路网络处理模块、交通附属物体处理模块以及CarMaker道路模型IPGRoad5文件生成模块；其中：

所述数据读取模块用于获取待处理的非标准格式高精度地图；