[发明专利]一种误差修正方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种误差修正方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取载体的加速度计信息和陀螺仪信息，以及载体的无阻尼误差模型和有阻尼误差模型；对加速度计信息和陀螺仪信息进行惯性解算，确定载体的无阻尼速度和内阻尼速度；根据载体的无阻尼误差模型和有阻尼误差模型，确定载体的传递函数状态量；根据无阻尼速度、内阻尼速度和传递函数状态量，确定载体的误差值；根据误差值，修正载体的惯导系统的导航参数。本方案高效且准确的计算出误差值，并对导航参数进行修正，有效的降低了长航时惯导系统在水平阻尼工作状态中的各类误差波动，进一步提高了惯导系统的导航精度。

技术领域

本申请涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种误差修正方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

惯性导航系统（简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导系统被广泛的应用于航海、航空等领域。

在船舶的长航状态下，惯导系统经惯性解算，在惯性元件误差的激励下会产生导航误差，导航过程的导航误差按波动周期可以分为舒拉周期误差、傅科周期误差、地球自转周期误差。积累的导航误差会严重影响船舶的正常行驶，降低导航准确度，使惯导系统的适用性较差，因此需要对导航误差进行纠正。

发明内容

本申请提供了一种误差修正方法、装置、电子设备和存储介质，以提高惯导系统的导航精确度和适用性。

根据本申请的一方面，提供了一种误差修正方法，所述方法包括：

获取载体的加速度计信息和陀螺仪信息，以及载体的无阻尼误差模型和有阻尼误差模型；

对加速度计信息和陀螺仪信息进行惯性解算，确定载体的无阻尼速度和内阻尼速度；

根据载体的无阻尼误差模型和有阻尼误差模型，确定载体的传递函数状态量；

根据无阻尼速度、内阻尼速度和传递函数状态量，确定载体的误差值；

根据误差值，修正载体的惯导系统的导航参数。

根据本申请的另一方面，提供了一种误差修正装置，包括：

信息和模型获取模块，用于获取载体的加速度计信息和陀螺仪信息，以及载体的无阻尼误差模型和有阻尼误差模型；

惯性解算模块，用于对加速度计信息和陀螺仪信息进行惯性解算，确定载体的无阻尼速度和内阻尼速度；

状态量确定模块，用于根据载体的无阻尼误差模型和有阻尼误差模型，确定载体的传递函数状态量；

误差值确定模块，用于根据无阻尼速度、内阻尼速度和传递函数状态量，确定载体的误差值；

导航参数修正模块，用于根据误差值，修正载体的惯导系统的导航参数。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的误差修正方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的误差修正方法。

本申请实施例的技术方案，高效且准确的计算出误差值，并对导航参数进行修正，有效的降低了长航时惯导系统在水平阻尼工作状态中的各类误差波动，进一步提高了惯导系统的导航精度。