[发明专利]一种太阳能电池板清洁机器人及其清洁方法

说明书

本发明属于清洁装置技术领域，具体涉及一种太阳能电池板清洁机器人及其清洁方法。清洁机器人包括清洁装置以及搬运设备；清洁装置包括行清洁组件、支撑组件以及限位组件；行走组件包括：动力轴座、通过轴承转动安装在动力轴座上的动力轮以及用来驱动动力轮运动的行走电机；支撑组件包括：沿中间的桁架运动的支撑轮。本发明设置四个行走组件，采用四轮四驱，能够使清洁机器人在运动过程中调整倾斜姿态，能够有效避免清洁机器人在运动过程中出现走斜或卡死现象；通过搬运设备能够将清洁机器人由一桁架搬运到另一桁架，能够实现自主跨桁架作业，通过第一升降组件和第二升降组件能够根据不同桁架来调整承载平台的高度和角度，适用范围广。

技术领域

本发明属于清洁装置技术领域，具体涉及一种太阳能电池板清洁机器人及其清洁方法。

背景技术

社会的高速发展对能源提出了巨大的需求，能源的短缺已经成为制约人类社会发展的一大隐患，在众多新能源中，太阳能发电成为最有潜力的新能源产业之一，而且可以缓解碳排放压力，但是安装在户外的太阳能电池面板在发电过程中会积累灰尘，而灰尘会极大降低太阳能面板的透光率，从而降低太阳能面板的发电效率，而且灰尘在太阳能板上还会造成暗斑和热斑效应，加速太阳能电池板的老化，灰尘的堆积会打破原有的热平衡，导致太阳能板局部温度过高，甚至造成“热岛效应”烧毁面板，给太阳能发电行业带来巨大的损失，成为太阳能发电行业的一大障碍，对太阳能板进行有效的清洁是公认的提高发电效率的重要手段之一。

传统的清洁方式为人工清洁，虽然清洁效果较好，但效率低下，比如，一个装机容量为二十兆瓦的太阳能发电站，一次清洗作业就需要二十多位工人连续数天才能完成，不仅非常费时费力，而且更大的隐患在于工人在清洁时，需要攀爬到安装太阳能板的桁架上，危险系数大，而且太阳能电池板无法长时间承受人体重量；现有的太阳能板清洁装置只能对太阳能板进行逐一清洁，不能同时清洁多块太阳能面板，清洁效率低。

而且目前，清洁装置一般不具有自主转移能力，只能在当前工作的桁架上工作，无法进行跨桁架转移，使用效率较低，大多数采用人工搬运进行转移，这就往往出现机器等人或人等机器的时候，造成清洁效率低，而且清洁机器人的体积和重量都不尽相同，如果使用的清洁机器人体积小、重量轻，那工人也容易搬运；如果使用的太阳能清洁机器人体积大、重量重，那靠人力来实现太阳能板清洁机器人的跨阵列转移就十分困难。还有部分清洁装置是采用车或履带作为行走组件，清洁部件和行走组件通过一条多自由度的机械臂连接，虽然该装置使用的汽车或履带移动较为灵活，但如果地面不平稳，汽车或履带行走产生的颠簸将通过机械臂直接磕伤太阳能面板，且其能耗较大。因此亟需开发一款能够同时清洁多块太阳能电池板，清洁效率高，而且能够跨桁架进行清洁，适用范围广，能够有效避免磕伤太阳能电池板以及自动化程度高的太阳能电池板清洁机器人。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的易出现走斜或卡死现象、需要人工搬运、无法进行跨桁架作业、需要人工清洁、清洁效率低、只能对太阳能电池板进行逐一清洁、以及容易磕伤太阳能电池板的缺陷，提供一种能够自主跨桁架作业、不会出现走斜或卡死现象、能够同时清洁多块太阳能电池板、自动化程度高、清洁效率高、适用范围广以及质量轻的太阳能电池板清洁机器人及其清洁方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：