[发明专利]穿刺机器人

权利要求书

1.穿刺机器人，其特征在于，包括：

平移调节机构(1)，包括横向平移调节机构(11)和纵向平移调节机构(12)，所述纵向平移调节机构(12)与所述横向平移调节机构(11)的输出端连接，且设置于所述横向平移调节机构(11)的下方；

角度调节机构(2)，设置于所述平移调节机构(1)的下方，与所述纵向平移调节机构(12)的输出端连接；

穿刺导引机构(3)，与所述角度调节机构(2)的输出端连接，用于穿刺操作。

2.根据权利要求1所述的穿刺机器人，其特征在于，所述角度调节机构(2)包括运动部(22)，所述运动部(22)包括两个对称设置的连杆组件，两个所述连杆组件的末端同轴设置，并通过第一万向节(5)与所述穿刺导引机构(3)连接。

3.根据权利要求2所述的穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺机器人还包括安装板(23)，所述纵向平移调节机构(12)的输出端通过所述安装板(23)与所述角度调节机构(2)连接，所述安装板(23)上设置有驱动组件和传动组件(25)，所述驱动组件和所述传动组件(25)均设置有两个，两个所述驱动组件和两个所述传动组件(25)一一对应连接，且对称设置于所述安装板(23)，每个所述传动组件(25)连接一个所述连杆组件。

4.根据权利要求3所述的穿刺机器人，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆(221)和第二连杆(222)，所述第一连杆(221)的一端与所述传动组件(25)连接，另一端通过轴承与所述第二连杆(222)连接。

5.根据权利要求4所述的穿刺机器人，其特征在于，所述角度调节机构(2)还包括角度编码器，所述角度编码器设置于所述连杆组件与所述传动组件(25)的连接处。

6.根据权利要求5所述的穿刺机器人，其特征在于，所述角度编码器为磁编码器，所述磁编码器包括磁铁和传感电路，所述磁铁集成在所述第一连杆(221)旋转中心处，所述传感电路通过固定钣金(26)与所述安装板(23)固连。

7.根据权利要求4所述的穿刺机器人，其特征在于，所述角度调节机构(2)还包括固定部，所述固定部设置于所述运动部(22)的下方，通过第二万向节(6)与所述穿刺导引机构(3)连接。

8.根据权利要求7所述的穿刺机器人，其特征在于，所述固定部的末端设置有测量传感器(8)，所述测量传感器(8)与所述第二万向节(6)连接，用于检测所述穿刺导引机构(3)穿刺过程中的穿刺信号。

9.根据权利要求7所述的穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺机器人还包括壳体(7)，所述壳体(7)上设置有第一输出窗口(71)和第二输出窗口(72)，所述第一输出窗口(71)和所述第二输出窗口(72)沿竖直方向平行设置，两个所述第二连杆(222)均穿过所述第一输出窗口(71)与所述第一万向节(5)连接；所述固定部包括第三连杆(21)，所述第三连杆(21)的一端与所述安装板(23)连接，另一端穿过所述第二输出窗口(72)与所述第二万向节(6)连接。

10.根据权利要求9所述的穿刺机器人，其特征在于，所述第一输出窗口(71)的上下两端面和所述第二输出窗口(72)的上下两端面均设置有滚珠组件(73)，所述第二连杆(222)和所述第三连杆(21)均与所述滚珠组件(73)滚动配合。

11.根据权利要求10所述的穿刺机器人，其特征在于，所述滚珠组件(73)包括滚珠基座(731)和多个滚珠(732)，所述第一输出窗口(71)的上下两端面和所述第二输出窗口(72)的上下端面均设有滚珠基座(731)，多个所述滚珠(732)间隔设置于所述滚珠基座(731)内。

12.根据权利要求11所述的穿刺机器人，其特征在于，所述第二连杆(222)的宽度和所述第三连杆(21)的宽度均大于相邻两个所述滚珠(732)之间的间距。