[发明专利]一种分取机构、机械手及方法

权利要求书

1.一种分取机构，其特征在于，其包括：

固定吸附件；

翻转吸附件，所述翻转吸附件转动连接于所述固定吸附件，所述翻转吸附件的转动轴线在膜本体表面的投影与所述膜本体表面的相邻两边沿均具有交点；

翻转组件，所述翻转组件的固定端与所述固定吸附件连接，所述翻转组件的驱动端与所述翻转吸附件连接且绕所述翻转吸附件的转动轴线运动。

2.根据权利要求1所述的分取机构，其特征在于，所述翻转吸附件设有两组，两组所述翻转吸附件的转动轴线平行设置。

3.根据权利要求2所述的分取机构，其特征在于，所述翻转组件包括：

旋转驱动件；

双轴输出减速机，其输入端与所述旋转驱动件驱动连接；

两个传动杆，所述翻转吸附件通过转动轴与所述固定吸附件转动连接，两个所述传动杆的一端分别与所述双轴输出减速机的两个输出端连接，两个所述传动杆的另一端分别与两个所述转动轴偏心转动连接。

4.根据权利要求3所述的分取机构，其特征在于，所述翻转组件还包括两个连接块，两个所述连接块分别固定于两个所述转动轴上，所述传动杆转动连接于所述连接块。

5.根据权利要求1所述的分取机构，其特征在于，所述固定吸附件包括：

固定吸附板；

多个第一吸附件，多个所述第一吸附件均连接于所述固定吸附板。

6.根据权利要求5所述的分取机构，其特征在于，所述固定吸附板上开设有多个第一安装槽，所述第一吸附件穿设于所述第一安装槽，且所述第一吸附件通过螺栓与所述固定吸附板连接。

7.根据权利要求1所述的分取机构，其特征在于，所述翻转吸附件包括：

翻转吸附板；

多个第二吸附件，多个所述第二吸附件均连接于所述翻转吸附板。

8.根据权利要求7所述的分取机构，其特征在于，所述翻转吸附板上开设有多个第二安装槽，所述第二吸附件穿设于所述第二安装槽，且所述第二吸附件通过螺栓与所述翻转吸附板连接。

9.根据权利要求1所述的分取机构，其特征在于，还包括多个定位件，所述翻转吸附件和所述固定吸附件中的至少一个连接有所述定位件，所述定位件靠近所述翻转吸附件或者所述固定吸附件的边缘设置。

10.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的分取机构。

11.一种分取方法，基于如权利要求1至9中任一项所述的分取机构，和/或，如权利要求10所述的机械手，其特征在于，包括以下步骤：

多点吸附膜本体，并带动膜本体抬升；

使膜本体的至少一角上下翻动，抖落连带的膜本体。