[发明专利]一种动力底盘

说明书

本发明提供一种动力底盘，属于管道机器人领域。动力底盘包括角度传感器、车体和多个驱动轮毂；多个驱动轮毂相间隔的设置在车体的两相对侧，驱动轮毂包括电机组件、轮毂本体和轮毂总成；车体包括电源模组和控制箱；控制箱的内部设有主控板，控制箱的表面设有用于与主控板连接的通信接口；电源模组和电机组件分别电连接于主控板，电机组件的输出轴与轮毂本体连接，轮毂总成设置在轮毂本体远离车体的一侧；角度传感器电连接于主控板，以通过角度传感器检测车体与水平面之间的夹角α，其中，α＜30°。本发明提供的动力底盘可根据检测管道的口径更换对应的轮毂总成，以适应于在不同口径管道中行走，提高动力底盘的利用率。

技术领域

本发明涉及管道机器人领域，尤其涉及一种动力底盘。

背景技术

现有的爬行器在大管道中的爬行距离较短，并且对于不同口径的管道巡检时，需要更换适应于该管道的爬行器，大大增加的成本，例如，应用于大管道的爬行器无法在小管道中进行巡检。

同时，现有的爬行器在管道的弯道中爬行的过程中容易出现侧翻的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种动力底盘。

本发明提供如下技术方案：一种动力底盘，包括角度传感器、车体和多个驱动轮毂；

多个所述驱动轮毂相间隔的设置在所述车体的两相对侧，所述驱动轮毂包括电机组件、轮毂本体和轮毂总成；

所述车体包括电源模组和控制箱；

所述控制箱的内部设有主控板，所述控制箱的表面设有用于与所述主控板连接的通信接口；

所述电源模组和所述电机组件分别电连接于所述主控板，所述电机组件的输出轴与所述轮毂本体连接，所述轮毂总成设置在所述轮毂本体远离车体的一侧；

所述角度传感器电连接于所述主控板，以通过所述角度传感器检测所述车体与水平面之间的夹角α，其中，α＜30°；

当α≥30°时，通过所述主控板调节驱动轮毂的转动方向，以使α小于30°。

在本申请的一些实施例中，所述车体包括两个相互平行的安装板，两个所述安装板之间设有相间隔的底板和顶板，以形成中通的长方体外壳；

所述电源模组和所述控制箱分别设置在所述外壳的内部，且所述电源模组与所述外壳滑动连接。

进一步地，所述电源模组包括壳体和电源模块，所述电源模块设置在所述壳体的内部；

所述壳体朝向所述驱动轮毂的一侧设有卡扣。

进一步地，所述安装板靠近所述卡扣的一端设有锁扣，所述锁扣的一端与所述安装板转动连接，所述锁扣的另一端与所述卡扣相扣合。

进一步地，所述轮毂本体包括轮辋和轮胎，所述轮胎套设于所述轮辋；

所述轮毂总成与所述轮辋同轴连接。

进一步地，所述电机组件包括驱动板、编码器、机壳、多个磁体和导电芯体；

所述机壳通过第一连接座与所述轮辋连接，所述机壳套设于所述导电芯体；

所述机壳套设于所述导电芯体，多个所述磁体相间隔的设置在所述机壳的内壁，每一个所述磁体均与所述导电芯体的外壁相对，且与所述导电芯体之间具有间隙；

所述导电芯体和所述编码器分别电连接于所述驱动板。

进一步地，所述电机组件还包括第一减速装置和第二减速装置；

所述第二减速装置通过转盘与所述轮辋连接。

进一步地，所述第一减速装置包括第一齿轮、第一行星轮、第一行星架和端盖；