[发明专利]一种巡检机器人的自适应路径巡检方法

说明书

本发明公开了一种巡检机器人的自适应路径巡检方法，包括以下步骤：基于所述不稳定程度排列出巡检机器人在所述交叉点的自适应巡检顺序，并依据自适应巡检顺序依次对交叉点处的巡检路径进行与环境不稳定性相匹配的自适应巡检得到每个巡检路径的巡检数据序列；将所述巡检数据序列代入至预先建立的路径状态预测模型得到巡检路径的路径状态，并根据巡检路径的路径状态对巡检路径的不稳定程度进行反馈调整。本发明建立的不稳定性预测模型识别每个巡检路径的不稳定程度，基于不稳定程度排列出巡检机器人在交叉点的自适应巡检顺序，实现了对巡检机器人在交叉点的自适应巡检顺序进行反馈调整来保障巡检顺序符合巡检排除不稳定性的时效性。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人的自适应路径巡检方法。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，巡检机器人在工业、农业、医疗、军事以及社会服务业等领域得到广泛运用，特别是以巡检机器人为载体，搭载红外热成像仪、可见光摄像头等设备完成与故障监测、设备监控等相关的工作任务，具有广阔的应用前景和实用价值。

在移动机器人相关技术研究中，移动机器人路径跟踪必须具有高可靠性，并且适应强磁、强辐射、高寒、高压等特殊环境。电磁感应巡线是目前用于巡检机器人最可靠的导航方案。电磁感应巡检是利用设置在机器人上的电磁感应传感器不断感应铺设在巡检路径上的磁条，以保证机器人始终行驶在既定的巡检路径上，磁条是永磁铁，不受环境光线、温度、湿度、天气条件、场地路面的影响。

但是现有技术中，机器人自动运行，运行过程中操作人员并不能快直观的确定机器人的当前巡检路段，导致巡检路径顺序无法依据现实情况合理规划，不能保障巡检时效性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡检机器人的自适应路径巡检方法，以解决现有技术中巡检路径顺序无法依据现实情况合理规划，不能保障巡检时效性的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种巡检机器人的自适应路径巡检方法，包括以下步骤：

步骤S1、在多个巡检路径的交叉点依次获取每个巡检路径的环境数据序列，并将环境数据序列代入至预先建立的不稳定性预测模型得到每个巡检路径的不稳定程度；

步骤S2、基于所述不稳定程度排列出巡检机器人在所述交叉点的自适应巡检顺序，并依据自适应巡检顺序依次对交叉点处的巡检路径进行与环境不稳定性相匹配的自适应巡检得到每个巡检路径的巡检数据序列；

步骤S3、将所述巡检数据序列代入至预先建立的路径状态预测模型得到巡检路径的路径状态，并根据巡检路径的路径状态对巡检路径的不稳定程度进行反馈调整，以实现对巡检机器人在所述交叉点的自适应巡检顺序进行反馈调整来保障巡检顺序符合巡检排除不稳定性的时效性。

作为本发明的一种优选方案，所述在多个巡检路径的交叉点依次获取每个巡检路径的环境数据序列，包括：

巡检机器人由交叉点出发依次向每个巡检路径行进预设长度得到环境监测点，并在各个巡检路径上的环境监测点处朝向巡检路径终点监测每个巡检路径的环境数据序列，所述环境数据序列由环境监测点朝向巡检路径终点监测到巡检机器人的环境数据序列监测长度得到；

其中，巡检机器人在获取到一个巡检路径的环境数据序列后由环境监测点返回至交叉点，再由交叉点重新出发到另一巡检路径的环境监测点处；

所述预设长度设置包括：

设置预设长度为L，巡检路径的路径总长度为D，巡检机器人的环境数据序列监测长度为d；

以获取的环境数据序列分布于巡检路径在上半程路径和下半程路径的为原则构建预设长度的求解函数，所述求解函数的函数表达式为：

式中，若则若则