[发明专利]一种车道线的检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开一种车道线的检测方法、装置及存储介质，涉及车道线检测技术领域，能够提高车道线的检测效率和检测准确度。该检测方法包括：根据第一特征图确定第一图像、第二图像、第三图像和第四图像；根据第一图像中每个像素的像素值，确定包含车道线特征的N个像素；根据第二图像的第一像素的(2M+2)个第一通道值，确定n₁个第二像素，根据第三图像的第一像素的(2M+2)个第二通道值，确定n₂个第二像素；根据第四图像，确定N个像素组中中每个像素的W个目标特征点，并根据N个像素组中的每个像素的W个目标特征点，确定N条车道线，一个像素组包括(n₁+n₂)个第二像素。

技术领域

本发明涉及车道线检测技术领域，尤其涉及一种车道线的检测方法、装置及存储介质。

背景技术

车道线检测的目的是为了识别车道线，并准确的回归车道线的位置。车道线检测技术主要应用于车辆的自动驾驶系统或辅助驾驶系统，以保证车辆在横向运动过程中的安全性。

相关技术中，可以通过传统图像处理的方法或深度学习分割方法检测车道线。其中，传统图像处理的方法是由人工设计车道线特征，这样得到的车道线检测模型的鲁棒性较低，使得检测结果的准确度较低。深度学习分割方法，是对大尺寸特征图中的每个像素进行分类，从而得到车道线，但是整个检测过程中的计算量较大，检测效率较低。

发明内容

本发明提供一种车道线的检测方法、装置及存储介质，能够提高车道线的检测效率和检测准确度。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种车道线的检测方法，该方法包括：

对获取到的第一特征图进行四次特征提取，确定第一图像、第二图像、第三图像和第四图像，第一图像为单通道的第二特征图，第二图像和第三图像为(2M+2)个通道的第二特征图，第四图像为W个通道的第二特征图，第一特征图和第二特征图中包括车道线，W和M为正整数；

根据第一图像中每个像素的像素值，确定包含车道线特征的N个像素，N个像素中每个像素对应一条车道线；

根据第二图像的第一像素的(2M+2)个第一通道值，在第二图像的第一范围内确定n₁个包含车道线特征的第二像素，并根据第三图像的第一像素的(2M+2)个第二通道值，在第三图像的第二范围内确定n₂个第二像素，第一像素为N个像素中的任一像素，n₁、n₂为大于或等于0的整数，前(2M+1)个第一通道值和前(2M+1)个第二通道值用于指示一个像素中包含车道线特征的概率，第(2M+2)个第一通道值用于指示要扩大第一范围的概率，第(2M+2)个第二通道值用于指示要扩大第二范围的概率；

根据第四图像，确定N个像素组中的每个像素的W个目标特征点，每个像素组包括(n₁+n₂)个第二像素；

根据N个像素组中的每个像素的W个目标特征点，确定N条车道线，每个像素组包括(n₁+n₂)个第二像素。