[发明专利]三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对投影后车道线采样点坐标组序列中每个投影后车道线采样点坐标组中的各个投影后车道线采样点坐标进行曲线拟合以生成拟合车道线，得到拟合车道线序列；对坐标系转换矩阵进行调整处理，以生成目标转换矩阵；对车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生成目标车道线采样点坐标组，得到目标车道线采样点坐标组序列；对目标车道线采样点坐标组序列中每个目标车道线采样点坐标组中的各个目标车道线采样点进行车道线拟合，得到三维车道线方程组。该实施方式可以提高生成的三维车道线的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

三维车道线生成方法，是自动驾驶领域中的一项重要技术。目前，在生成三维车道线时，通常采用的方式为：首先，通过多帧道路图像之间的车道线角点进行特征匹配，以求解相机相对地面的位置和位姿矩阵。然后，利用相机相对地面的位置和位姿矩阵，将提取的车道线角点投影至车辆坐标系，以此生成三维车道线。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行障碍物信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，若无法从道路图像中提取到车道线角点，则难以求解相机相对地面的位置和位姿矩阵，从而，导致无法生成三维车道线；

第二，在无法从道路图像中提取到车道线角点的情况下，即使以预先存储的高精地图中的车道线的车道线角点作为道路图像的车道线角点投影至车辆坐标系，以用于生成三维车道线，也会因为高精地图中不存在高程信息(即高度值)，导致转换至车辆坐标系中的三维坐标的准确度不足，从而，导致生成的三维车道线的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线生成方法，该方法包括：对预获取的道路图像进行采样点提取，得到车道线采样点坐标组序列；基于预设的相机位姿矩阵、坐标系转换矩阵和预获取的当前车辆坐标值，对上述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生成投影后车道线采样点坐标组，得到投影后车道线采样点坐标组序列；对上述投影后车道线采样点坐标组序列中每个投影后车道线采样点坐标组中的各个投影后车道线采样点坐标进行曲线拟合以生成拟合车道线，得到拟合车道线序列；基于上述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与上述当前车辆坐标值相匹配的地图车道线信息序列，对上述坐标系转换矩阵进行调整处理，以生成目标转换矩阵；利用上述目标转换矩阵，对上述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生成目标车道线采样点坐标组，得到目标车道线采样点坐标组序列；对上述目标车道线采样点坐标组序列中每个目标车道线采样点坐标组中的各个目标车道线采样点进行车道线拟合以生成三维车道线方程，得到三维车道线方程组。