[发明专利]三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种三维车道线生成方法，包括：

对预获取的道路图像进行采样点提取，得到车道线采样点坐标组序列；

基于预设的相机位姿矩阵、坐标系转换矩阵和预获取的当前车辆坐标值，对所述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生成投影后车道线采样点坐标组，得到投影后车道线采样点坐标组序列；

对所述投影后车道线采样点坐标组序列中每个投影后车道线采样点坐标组中的各个投影后车道线采样点坐标进行曲线拟合以生成拟合车道线，得到拟合车道线序列；

基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与所述当前车辆坐标值相匹配的地图车道线信息序列，对所述坐标系转换矩阵进行调整处理，以生成目标转换矩阵；

利用所述目标转换矩阵，对所述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生成目标车道线采样点坐标组，得到目标车道线采样点坐标组序列；

对所述目标车道线采样点坐标组序列中每个目标车道线采样点坐标组中的各个目标车道线采样点进行车道线拟合以生成三维车道线方程，得到三维车道线方程组。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述三维车道线方程组发送至显示终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设的相机位姿矩阵、坐标系转换矩阵和预获取的当前车辆坐标值，对所述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标进行坐标投影以生成投影后车道线采样点坐标组，得到投影后车道线采样点坐标组序列，包括：

利用所述当前车辆坐标值和预获取的相机高度值，构建地平面坐标系；

基于预设的相机位姿矩阵、坐标系转换矩阵和预获取的当前车辆坐标值，将所述车道线采样点坐标组序列中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标投影至所述地平面坐标系以生成投影后车道线采样点坐标组，得到投影后车道线采样点坐标组序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与所述当前车辆坐标值相匹配的地图车道线信息序列，对所述坐标系转换矩阵进行调整处理，以生成目标转换矩阵，包括：

基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与所述当前车辆坐标值相匹配的地图车道线信息序列，生成车道线宽度误差值序列和车道线曲率误差值序列；

基于所述车道线宽度误差值序列和所述车道线曲率误差值序列，对所述坐标系转换矩阵进行调整处理，以生成目标转换矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述地图车道线信息序列中的每个地图车道线信息包括地图车道线；以及

所述基于所述拟合车道线序列和预设高精地图数据中包括的与所述当前车辆坐标值相匹配的地图车道线信息序列，生成车道线宽度误差值序列和车道线曲率误差值序列，包括：

确定所述拟合车道线序列中每相邻两个拟合车道线之间的拟合车道线宽度值，得到拟合车道线宽度值序列；

确定所述地图车道线信息序列中每相邻两个地图车道线信息包括的地图车道线之间的地图车道线宽度值，得到地图车道线宽度值序列；

将所述拟合车道线宽度值序列中每个拟合车道线宽度值与对应的地图车道线宽度值的差值确定为车道线宽度误差值，得到车道线宽度误差值序列；

确定所述拟合车道线序列中每个拟合车道线的拟合车道线曲率值，得到拟合车道线曲率值序列；

确定所述地图车道线信息序列中每个地图车道线信息包括的地图车道线的地图车道线曲率值，得到地图车道线曲率值序列；

将所述拟合车道线宽度值序列中每个拟合车道线曲率值与对应的地图车道线曲率值的差值确定为车道线曲率误差值，得到车道线曲率误差值序列。