[发明专利]一种火龙果果实采摘执行器

权利要求书

1.一种火龙果果实采摘执行器，其特征在于：包括机架组件、直线驱动机构、连杆机构、切刀机构和传感定位机构；

所述机架组件包括两个相对设置的支架(1)，两个所述支架(1)的顶端固定连接有一固定安装至机械臂上的安装板(2)；

所述直线驱动机构有两组，分别固定安装于两个所述支架(1)的外侧，所述直线驱动机构的输出端沿水平方向运动；

所述切刀机构数量为两个且沿水平方向分布，所述切刀机构包括切刀安装架(3)和切刀(4)，所述切刀(4)固定连接于切刀安装架(3)上，两个所述切刀(4)分别位于所述机架组件前侧的上方和下方且相互镜像设置，两个所述切刀(4)所在平面均与竖直平面形成夹角，所述切刀安装架(3)为弧形，所述切刀(4)为与所述切刀安装架(3)相适配的弧形；

所述连杆机构有两组，每组所述连杆机构分别设置于一个所述支架(1)的外侧，所述连杆机构的主动端由所述直线驱动机构的输出端驱动运动，两个所述切刀安装架(3)的两端分别固定连接于一组所述连杆机构的从动端；

所述传感定位机构抵触至茎叶上时，所述直线驱动机构驱动所述连杆机构的主动端运动，所述连杆机构的从动端带动两个所述切刀(4)沿椭圆的弧形轨迹运动并相互咬合；

所述连杆机构包括两个切刀支撑架(10)，两个所述切刀支撑架(10)上下间隔分布且前端向前延伸，上下两个所述切刀安装架(3)的两端分别固定连接于两侧的连杆机构内位于上方的两个所述切刀支撑架(10)之间和位于下方的两个所述切刀支撑架(10)之间；

两个所述切刀支撑架(10)的后端均转动连接有第一支杆(11)，两个所述第一支杆(11)的另一端分别转动连接于所述支架(1)外侧面的上部和下部，两个所述切刀支撑架(10)的中段均转动连接有第二支杆(12)，两个所述第二支杆(12)的另一端分别转动连接于所述支架(1)外侧面的上部和下部，每个所述第一支杆(11)靠近所述切刀支撑架(10)的一端均转动连接有第三支杆(13)，上方和下方的所述切刀支撑架(10)、第一支杆(11)、第二支杆(12)和第三支杆(13)分别组成一组传动机构。

2.如权利要求1所述的一种火龙果果实采摘执行器，其特征在于：所述传感定位机构包括两个固定架(5)，两个固定架(5)分别固定连接于两个所述支架(1)上并向前延伸，所述固定架(5)的前端固定连接有传感器安装架(6)，所述传感器安装架(6)的前侧固定连接有压力传感器(7)，所述压力传感器(7)位于所述切刀(4)的前侧。

3.如权利要求1所述的一种火龙果果实采摘执行器，其特征在于：所述直线驱动机构包括横向固定连接于所述支架(1)外侧的驱动气缸(8)，所述驱动气缸(8)的输出端向前，所述驱动气缸(8)的输出端固定连接有沿所述支架(1)外侧面滑动的活动块(9)。

4.如权利要求3所述的一种火龙果果实采摘执行器，其特征在于：两个所述第三支杆(13)的另一端分别转动连接于所述活动块(9)表面的上端和下端。

5.如权利要求3所述的一种火龙果果实采摘执行器，其特征在于：所述连杆机构包括两个竖槽(15)、两个横槽(16)、两个第一转动杆(17)和两个第二转动杆(18)，两个竖槽(15)分别竖向开设于所述一个所述支架(1)的内侧面的外侧面，且两个所述竖槽(15)相对设置，两个所述横槽(16)横向开设于所述支架(1)的表面且位于所述竖槽(15)的前侧，两个所述第一转动杆(17)的后端分别转动有一第一滑动块(19)，两个所述第一滑动块(19)分别滑动连接于一个所述竖槽(15)内，两个所述第一转动杆(17)的表面分别转动连接有第二滑动块(20)，两个所述第二滑动块(20)分别滑动连接于一个所述横槽(16)内，两个所述第二转动杆(18)的一端分别转动连接于一个所述第一转动杆(17)的中段，两个所述第二转动杆(18)的另一端分别转动连接于所述活动块(9)表面的上端和下端。

6.如权利要求5所述的一种火龙果果实采摘执行器，其特征在于：两个第一转动杆(17)分别位于一个所述支架(1)的内侧和外侧，两个切刀安装架(3)的两端分别固定连接于两侧的两个所述连杆机构内处于同一高度的两个所述第一转动杆(17)的外端之间。