[发明专利]一种飞行控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种飞行控制方法，应用于无人机控制终端，其特征在于，包括：

在接收到飞行任务时，获取对应于所述飞行任务的空间位置特征信息；

将所述空间位置特征信息映射至气象网格坐标系，确定关联于所述飞行任务的所有预期飞行气象网格；

向气象平台发送访问请求，获取各所述预期飞行气象网格在目标时刻的网格气象信息；

基于所有所述网格气象信息，控制无人机执行相应的飞行策略；

其中，所述获取对应于所述飞行任务的空间位置特征信息的步骤，包括：

在所述飞行任务为巡航飞行任务时，获取所述飞行任务的起始点的空间坐标位置，以及以所述起始点为圆心的飞行半径；

所述将所述空间位置特征信息映射至气象网格坐标系，确定关联于所述飞行任务的所有预期飞行气象网格的步骤，包括：

将所述起始点的所述空间坐标位置以及所述飞行半径映射至气象网格坐标系，确定关联于所述巡航飞行任务的所有预期飞行气象网格；

所述获取各所述预期飞行气象网格在目标时刻的网格气象信息的步骤，包括：

分别获取各所述预期飞行气象网格在预设巡航时间轴上各目标时刻的网格气象信息；

所述基于所有所述网格气象信息，控制无人机执行相应的飞行策略的步骤，包括：

获取各所述预期飞行气象网格满足预设安全飞行条件的所有所述网格气象信息，并将相应所述目标时刻归纳于安全飞行时刻集合；

结合所有所述预期飞行气象网格的所述安全飞行时刻集合，将各所述预期飞行气象网格时序相邻的规划于所述巡航时间轴，得到网格飞行路径；

将所述网格飞行路径映射至空间坐标系，得到空间飞行路径；

基于所述空间飞行路径控制无人机执行所述巡航飞行任务。

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述获取对应于所述飞行任务的空间位置特征信息的步骤，还包括：

分别获取所述飞行任务的起始点和终止点的空间坐标位置；

所述将所述空间位置特征信息映射至气象网格坐标系，确定关联于所述飞行任务的所有预期飞行气象网格的步骤，还包括：

将所述起始点和所述终止点的所述空间坐标位置映射至气象网格坐标系，确定所述起始点与所述终止点的直线方程；

将所述直线方程上所有位置点归属的所有气象网格，确定为关联于所述飞行任务的所有预期飞行气象网格。

3.根据权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，所述获取各所述预期飞行气象网格在目标时刻的网格气象信息的步骤之前，还包括：

基于所述无人机的飞行速度、起始飞行时刻以及所述起始点至各所述预期飞行气象网格中特征点的相对距离，确定对应于各所述预期飞行气象网格的所述目标时刻。

4.根据权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，所述基于所有所述网格气象信息，控制无人机执行相应的飞行策略的步骤，还包括：

将所述起始点所处所述预期飞行气象网格作为起始判定网格，从所有所述预期飞行气象网格中，获取所述网格气象信息不满足预设安全飞行条件的首个目标气象网格，并将首个所述目标气象网格之前所有所述预期飞行气象网格，确定为所述飞行任务的有效飞行气象网格；

从所述首个目标气象网格前一个所述预期飞行气象网格的相邻气象网格中，确定所述网格气象信息满足所述安全飞行条件的安全气象网格；

以所述安全气象网格中特征点作为新起始点，并基于所述新起始点以及所述终止点继续确定预期飞行气象网格，然后返回所述将所述起始点所处所述预期飞行气象网格作为起始判定网格，从所有所述预期飞行气象网格中，获取所述网格气象信息不满足预设安全飞行条件的首个目标气象网格的步骤；

将所确定的所有所述有效飞行气象网格的网格位置特征信息映射至空间坐标系，相应得到多个目标空间位置特征信息；

参考所有所述目标空间位置特征信息所规划的安全飞行路径，控制无人机执行所述飞行任务。