[发明专利]自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆测试方法，包括：

确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，所述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；

根据所述所处场景信息，每隔预定时长，确定所述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；

将所述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将所述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；

响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据所述车辆位置坐标点序列、所述车辆转向角信息序列和所述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；

响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：

将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；

控制所述自动驾驶车辆以所述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、所述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、所述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；

响应于确定所述曲线路径行驶点为所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述曲线路径行驶点不为所述曲线路径终止点以及所述自动驾驶车辆已行驶至所述曲线路径行驶点，将所述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行所述横向控制行驶步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆纵向控制的性能的信息，接收纵向期望速度信息序列和纵向期望加速度信息序列；

根据所述车辆转向角信息序列、所述纵向期望速度信息序列和所述纵向期望加速度信息序列，生成第一动态调整曲率值信息序列；

响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下纵向控制行驶步骤：

将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；

控制所述自动驾驶车辆以所述纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望速度信息、所述纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望加速度信息、所述第一动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第一动态调整曲率值信息，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；

响应于确定所述曲线路径行驶点为所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态；

响应于确定所述曲线路径行驶点不为所述曲线路径终止点以及所述自动驾驶车辆已行驶至所述曲线路径行驶点，将所述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行纵向控制行驶步骤。