[发明专利]一种飞行器攻击航路规划方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种飞行器攻击航路规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、建立目标的空面武器投放区LAR模型；

S2、建立粒子群搜索模型；

S3、根据所述LAR模型设置粒子群搜索空间的的各维度墙壁碰撞策略；

S4、通过粒子群搜索迭代出最优的Dubins规划路径并输出。

2.根据权利要求1所述的飞行器攻击航路规划方法，其特征在于，步骤S1中建立目标的空面武器投放区LAR模型，具体包括：

S11、根据飞行器规划高度目标位置，求解出空面武器的最小发射距离d_Near和最大发射距离d_Far；

S12、结合是否有航向约束限制，建立目标的空面武器投放区LAR模型；当无航向约束时，所述LAR模型为由d_Near和d_Far为半径，绕目标构成的封闭圆环；当有航向约束时，所述LAR模型为由d_Near和d_Far为半径、绕目标构成的封闭扇环。

3.根据权利要求2所述的飞行器攻击航路规划方法，其特征在于，步骤S2中建立粒子群搜索模型，具体包括：

S21、设定搜索空间；所述搜索空间为航路终点到目标的距离、以及航路终点与目标的相对方位角；

S22、采用Dubins路径作为飞行器起点至航路终点的实际飞行的航迹，并由飞行器的最大法向过载和规划速度计算Dubins路径的最小转弯半径；

S23、将Dubins路径的航路长度作为粒子的代价函数值。

4.根据权利要求3所述的飞行器攻击航路规划方法，其特征在于，步骤S3中根据所述LAR模型设置粒子群搜索空间的各维度墙壁碰撞策略，具体包括：

S31、设定粒子群搜索各维度碰撞策略为完全吸收墙壁，当碰撞墙壁后限制位置到墙壁上，并将速度设置为零；

S32、判断是否有航线限制约束，若有则将搜索空间中的方位角维度设置为透明墙壁，当碰撞墙壁后对方位角进行归一化，速度保持不变。

5.根据权利要求4所述的飞行器攻击航路规划方法，其特征在于，步骤S4中通过粒子群搜索迭代出最优的Dubins规划路径并输出，具体包括：

S41、在约束范围内随机初始化各粒子位置以及速度；

S42、更新各粒子速度以及位置，并根据墙壁碰撞策略进行相关处理；

S43、分别更新各粒子和种群的历史最优位置和代价函数值；

S44、重复上述更新过程，直到满足收敛条件或达到最大迭代次数；

S45、输出种群历史最优位置所代表的Dubins路径作为飞行器的攻击规划航路。

6.一种飞行器攻击航路规划装置，其特征在于，所述飞行器攻击航路规划装置包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的飞行器攻击航路规划方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器攻击航路规划程序，所述飞行器攻击航路规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的飞行器攻击航路规划方法的步骤。