[发明专利]轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法

权利要求书

1.一种轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：设置被控连续系统的采样周期T_s；

第二步：获取期望输出轨迹y_d(i)；

第三步：设置被控系统的初始连续输入信号为u₀(i)；

第四步：将信号u₀(i)输入至实际被控系统，得到实际被控系统输出y_j(i)，依据采样周期T_s对y_j(i)进行采样，得到输出序列

第五步：将采样输出序列与期望输出轨迹序列结合，定义误差序列；

第六步：计算迭代学习控制增益L，要求满足收敛条件；

第七步：根据所述采样误差序列与迭代学习控制增益，设置迭代学习控制律；

第八步：反复执行第四步至第七步，当误差函数小于容许范围时停止迭代。

2.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第一步中的采样的离散序列为

则对应的离散时间序列为

3.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第二步中依据采样周期T_s进行采样得到采样期望输出序列y_d(i·T_s)，定义改序列为

4.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第三步中u₀(i)需要满足

5.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第四步中

6.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第五步中的误差序列为：

7.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第六步中的收敛条件为||E{x_j(0)}-x_d(0)||≤ε。

8.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第七步中迭代学习控制律为：

其中，表示系统在第j次迭代的输入控制信号。

9.根据权利要求8所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：根据所述迭代学习控制律，更新下一次迭代的控制输入信号u_j+1(i)，u_j+1(i)满足：