[发明专利]自动化机器人喷涂产线的控制技术

权利要求书

1.自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，控制技术包括以下步骤：

S1、喷涂轨迹控制：移动自动化机器人上的静电旋杯，使其位于工件的各个位置并进行记录，自动化机器人控制器就会按照记录的位置点对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制自动化机器人的喷涂轨迹，自动化机器人就可以按照该轨迹进行动作并喷涂，随后设定静电旋杯的项目；

S2、工件传输控制：将工件悬挂在传输设备的挂钩上，通过传输设备控制器控制传输设备的启动和停止，每启动一次，工件就会位移一段距离并位于S1中的自动化机器人的喷涂位置处，然后停止；

S3、工件清理控制：在自动化机器人的静电旋杯上安装气压喷头，气压喷头的一端连接有空压机，气压喷头可以在喷涂前先按照喷涂轨迹对工件的表面进行喷气，将工件表面的灰尘吹掉，自动化机器人位于工件的一侧，在工件的另一侧安装有灰尘收集设备，用于收集工件上的灰尘；

S4、喷涂流程控制：清理完成后，自动化机器人控制器控制自动化机器人动作起来，并通过静电旋杯对工件进行喷涂，静电旋杯以设定的轨迹对工件进行喷涂，当前工件喷涂完成后，传输设备控制器控制传输设备启动，带动已喷涂的工件离开并使得未喷涂的工件处于喷涂工位处；

S5、工件检测控制：已喷涂的工件通过传输设备进入工件检测设备中进行检测，检测到表面缺涂、漏涂的工件后，工件检测设备上端三色灯进行报警，自动化控制器控制自动化机器人停止工作，传输设备控制器控制传输设备停止工作。

2.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述S1中静电旋杯的项目包括静电旋杯与工件的喷涂距离、静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度、静电旋杯的喷涂幅度、静电旋杯的转速、静电旋杯的静电电压。

3.根据权利要求2所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述静电旋杯与工件的喷涂距离为15cm，所述静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度为1/2，所述静电旋杯的喷涂幅度350mm，所述静电旋杯的转速30kr/min，所述静电旋杯的静电电压为85kv。

4.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述自动化机器人控制器、静电旋杯、传输设备控制器、空压机、灰尘收集设备、工件检测设备和三色灯均与PLC控制柜电性连接。

5.根据权利要求4所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述PLC控制柜内部安装有PLC控制器，所述PLC控制器为欧姆龙PLC或三菱PLC或西门子PLC，所述PLC控制器内部导入有PLC程序。

6.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述S3中的灰尘收集设备包括空心盒体，所述空心盒体的内部安装有负压风机，所述负压风机用于抽吸灰尘，所述负压风机正对于工件。

7.根据权利要求6所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述空心盒体远离工件的一端外部安装有无纺布袋，所述无纺布袋用于盛接灰尘。

8.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述工件检测设备为方形框架，所述方形框架的下表面安装有支撑部件，所述方形框架的内部四面均安装有检测传感器。

9.根据权利要求8所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述方形框架活动位于传输设备和工件的外部，所述检测传感器为颜色检测传感器，所述颜色检测传感器的检测距离为0～20cm，所述颜色检测传感器与方形框安装角度为30°、45°、60°、90°，方形框内部每一面都有若干个30°、45°、60°、90°的颜色检测传感器。