[发明专利]适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人

说明书

本发明公开一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人，该辅助行走轮包括支架、设置在所述支架下端的安装轴、转动设置在所述安装轴上用于行走的滚筒以及设置在所述滚筒内的用于将滚筒内部的水排出滚筒外部的排水机构；其中，所述排水机构包括设置在所述安装轴上的抽水泵，所述抽水泵的进水口竖直向下延伸。该辅助行走轮能够在水田中稳定行走，不会发生陷泥和侧倾的现象，提高了在水田中行走的脱困能力。

技术领域

本发明涉及农业机器人技术领域，具体涉及一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人。

背景技术

南方地区以山地、丘陵地形为主，地形不平整导致耕地的零星分散，相对来说并不适合使用大型农业机械对土地进行耕种管收等工作，目前逐渐偏向于使用小型农业机器人代替工作。小型农业机器人不同于大型水田机械，大型水田机械的轮子也比较大，主要行走于水田的硬泥层，受水田地面影响较小。而小型的水田机器人由于体积小重量轻，其轮子也比较小，主要行走在水田表面的软泥层。水田表面软泥层的结构较为松散，且含水量高，这样容易导致小型机器人发生侧倾、陷泥等情况发生，从而无法正常工作。

对于现有的小型机器人行走轮，容易在行走过程中卷入过多的软土到行走轮中，导致行走轮难以转动，失去原有在软泥层上的支持力，从而发生陷泥的情况。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮，该辅助行走轮能够在水田中稳定行走，不会发生陷泥和侧倾的现象，提高了在水田中行走的脱困能力。

本发明的另外一个目的在于提供一种包含上述辅助行走轮的小型水田机器人。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮，包括支架、设置在所述支架下端的安装轴、转动设置在所述安装轴上用于行走的滚筒以及设置在所述滚筒内的用于将滚筒内部的水排出滚筒外部的排水机构；其中，所述排水机构包括设置在所述安装轴上的抽水泵，所述抽水泵的进水口竖直向下延伸。

上述适用于小型水田机器人的辅助行走轮的工作原理是：

在水田行走时，滚筒在水田中具有浮力和支持力，使得滚筒不会陷入软泥层，从而能够在水田中稳定行走，且不会发生侧倾的现象，当在滚筒在水田长时间行走时，发生了进水现象，可以通过抽水泵将滚筒中的水抽离到滚筒外部，保证了滚筒能够保持稳定的浮力与支持力，从而保证了辅助行走轮能够在水田中稳定行走。

本发明的一个优选方案，其中，所述安装轴的两端均设有深孔，所述深孔沿着所述安装轴的轴线方向延伸；所述安装轴的侧面设有排水孔和走线孔；其中，所述排水孔的与其中一个深孔连通，所述走线孔与所述另一个深孔连通；所述抽水泵的出水口与所述排水孔之间通过排水管连通；所述抽水泵的电源线从所述走线孔穿入，经所述深孔穿出。通过设置上述结构，一方面便于抽水泵的电源线的布线；另一方面，抽水泵的所抽的水可以经过排水管流入排水孔，然后从深孔中排出滚筒的外部；保证了滚筒内部无积水。

优选地，所述抽水泵与所述安装轴之间通过安装机构连接；所述安装机构包括设置在所述安装轴上侧的上夹板、设置在所述安装轴下侧的下夹板以及设置在所述上夹板与所述下夹板之间的固定螺栓；所述抽水泵固定在所述下夹板的下端。上述结构中，通过固定螺栓可以将上夹板与下夹板夹紧在安装轴上，从而起到了固定抽水泵的作用，通过固定螺栓，可以实现上夹板、下夹板与安装轴的可拆卸连接，方便了拆装。

进一步地，所述上夹板的下端与所述下夹板的上端与设有弧形槽，所述弧形槽与所述安装轴配合连接。其目的在于，能够保证上夹板、下夹板与安装轴之间连接的稳定性；即使固定螺栓发生松动，在弧形槽的引导以及抽水泵的作用下，抽水泵的进水口始终保持竖直向下。