[发明专利]一种基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统及方法

权利要求书

1.一种基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，包括：

地面基准站，用于将获取的基准载波相位参数分别发送至飞行测绘端和地面测绘端；

飞行测绘端，用于接收基准载波相位参数，结合获取的当前位置信息，解算出当前位置坐标参数；

根据当前坐标位置，获取当前坐标位置图像数据，结合测绘区域多点坐标位置，构建测绘区域地形点云图；

地面测绘端，用于接收基准载波相位参数，结合获取的当前位置信息，解算出当前位置坐标参数；

根据当前坐标位置，获取当前坐标位置全景图像数据，结合多向全景图像数据，构建当前坐标位置实景全景图像；

并接收测绘区域地形点云数据，关联当前坐标位置实景全景图像，完成当前坐标位置全景图像及测绘区域点云数据切换；

中心站，用于接收关联后的当前坐标位置实景全景图像及测绘区域点云数据，利用Smart3D软件构建当前坐标位置的三维地形模型；

用户端，用于向地面测绘端发送测绘指令，接收当前测绘地形全景图像数据机点云数据以及三维地形模型数据。

2.如权利要求1所述的基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，所述地面测绘端包括第一图像采集组件、第一数据处理单元、第一差分定位单元以及通讯单元，所述第一差分定位单元与所述地面基准站通讯连接，所述第一差分定位单元和所述第一图像采集组件均与所述第一数据处理单元电连接，所述第一数据处理单元通过通讯单元分别与所述飞行测绘端、所述中心站以及所述用户端通讯连接。

3.如权利要求2所述的基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，所述第一数据处理单元包括第一边缘计算处理器和第一flash存储器，所述第一边缘计算处理器和所述第一flash存储器电连接，所述第一边缘计算处理器分别与所述第一差分定位单元、所述第一图像采集组件以及所述通讯单元电连接。

4.如权利要求3所述的基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，所述第一图像采集组件包括第一全景摄像机和第二全景摄像机，所述第一全景摄像机和所述第二全景摄像机分别通过信号线与所述第一边缘计算处理器的CPI接口电连接。

5.如权利要求2或3所述的基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，所述第一差分定位单元包括第一RTK模块，所述第一RTK模块与所述地面基准站通讯连接，所述通讯单元包括无线通讯模块。

6.如权利要求1或2所述的基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，所述飞行测绘端包括飞控单元、第二数据处理单元、第二图像采集组件、第二差分定位单元以及通讯单元，所述飞控单元通过通讯单元与所述地面测绘端通讯连接，所述飞控单元与所述第二数据处理单元电连接，所述第二数据处理单元分别与所述第二图像采集组件和所述第二差分定位单元电连接。

7.如权利要求6所述的基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，所述第二数据处理单元包括第二边缘计算处理器和第二flash存储器，所述第二边缘计算处理器和所述第二flash存储器电连接，所述第二边缘计算处理器分别与所述第二图像采集组件、所述飞控单元以及所述第二差分定位单元电连接。

8.如权利要求7所述的基于载波相位差分技术的全景地理测绘系统，其特征在于，所述第二图像采集组件包括RGBD相机，所述RGBD相机与所述第二边缘计算处理器电连接；所述飞控单元包括无人机飞控，所述无人机飞控与所述第二边缘计算处理器电连接；所述第二差分定位单元包括第二RTK模块，所述第二RTK模块与所述第二边缘计算处理器电连接。

9.一种基于载波相位差分技术的全景地理测绘方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取测绘指令，确定测绘区域，根据测绘区域，划分若干个地面测绘点，并确定与地面测绘点关联对应的飞行测绘路线；

S2、根据飞行测绘路线，解算当前坐标位置参数，并获取当前坐标位置图像数据，结合测绘区域多点坐标位置，构建测绘区域地形点云图；

S3、根据地面测绘点，解算当前坐标位置参数，并获取当前坐标位置全景图像，结合当前坐标位置多向全景图像数据，构建当前坐标位置实景全景图像；

S4、根据步骤S3，接收测绘区域地形点云数据，关联当前坐标位置实景全景图像，完成当前坐标位置实景全景图像及测绘区域点云数据切换；

S5、获取关联后的当前坐标位置实景全景图像及测绘区域点云数据，利用Smart3D软件构建当前坐标位置的三维地形模型。