[发明专利]一种基于视觉和超声波融合的车位识别方法

说明书

本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车方法。一种基于视觉和超声波融合的车位识别方法，包括：车位筛选，当视觉摄像头识别到车位后，对目标车位的车位信息进行判断筛选；车位重叠量计算，计算目标车位与内存中现有车位之间的重叠情况，若不符合要求，则结束计算并舍弃该目标车位；车位的储存与更新，按照车位存储与更新的判断条件，确定目标车位是否存入内存或更新内存中现有车位；车位有效性判断，确定车位是否有效可泊；车位周边障碍物信息处理，当目标车位判定为有效时，进行车位周边障碍物信息的处理并与有效车位绑定后一同储存。本发明不仅提高了泊车成功率，而且提升了自动泊车系统的泊车效率，使用户可以获得良好的泊车体验。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种车位识别方法。

背景技术

近年来，城市人口日益密集，拥有私家车的家庭也越来越多。泊车是日常驾驶过程中出现频率较高的驾驶场景，泊车入位对驾驶技巧的要求较高，在车位比较狭小的情况下，泊车过程中容易发生剐蹭、碰撞等驾驶事故，随着车辆控制技术和环境感知技术的高速发展，泊车辅助技术已然成为研究热点。

泊车辅助技术的发展经历了逐步智能化的过程，在早期阶段，驾驶员通过后视镜目测判断车位情况。随后，越来越多的传感器装备于车辆之上，如在车辆的前、后端安装超声波雷达进行障碍物预警，在车尾安装倒车影像等，但这些传感器仅对倒车环境进行简单反馈，并不能直接参与泊车过程的决策层。

在当前的自动泊车技术中，自动泊车的车位通常采用超声波传感器、环视摄像头或者两者的结合来综合识别车位，识别出的车位通常包括水平、垂直和斜列车位。其通常所采用的识别策略为：当车经过时，发现存在一定的泊车空间，或者检测到较为完整的车位线，则认为此处存在车位。

但是，现有的技术也存在一些不足之处。超声波传感器是基于检测到的障碍物来判断是否存在车位的；在检测车位时，车位的周边需要有障碍物(如车辆、墙体等)；当车位周边无障碍物时，则无法检出车位。环视摄像头基于视觉图像识别车位，受限于视觉算法、摄像头精度等因素的影响，会出现车位异常、车位之间重叠、水平车位被识别成垂直车位等多种问题。另外，现有的这些车位识别技术，不具备自动判断是否可以停车的功能，没有与泊车路径规划相联系，存在一定的局限性。

发明内容

本发明的目的是：针对上述背景技术中存在的不足，提供一种改进的车位识别方案，解决目前自动泊车场景下车位识别的问题。

本发明的技术方案是：一种基于视觉和超声波融合的车位识别方法，包括如下步骤：

S1.车位筛选，当视觉摄像头识别到车位后，对目标车位的车位信息进行判断筛选，满足条件进行下一步判断，不满足条件则结束本次判断。

S2.车位重叠量计算，计算目标车位与内存中现有车位之间的重叠情况，若不符合要求，则结束计算并舍弃该目标车位。

S3.车位的储存与更新，按照车位存储与更新的判断条件，确定目标车位是否存入内存或更新内存中现有车位，同时确定车位是否有效可泊。

S4.车位周边障碍物信息处理，当目标车位判定为有效时，进行车位周边障碍物信息的处理，将这些处理的障碍物信息与有效车位绑定后一同储存。

S5.当前目标车位存储后，启动下一个车位的识别。

在上述方案的基础上，进一步地，S1中车位筛选的具体筛选条件包括：

车位类型只能是水平车位、垂直车位、斜车位。

水平车位的车位宽度＞车长+设定值，车位深度＞车宽；垂直或斜车位的车位宽度＞车宽+设定值，车位深度＞车长。

四个车门、后备箱、前机盖都需要关闭。

视觉识别的车位是有效的，且车位置信度＞设定值。

方向盘转动的角度＜设定值。