[发明专利]蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法

说明书

本发明提供蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法，能够正常且稳定地进行收获。蔬菜生产系统(1)具有：保持件(5)，其对具有叶部(3b)的蔬菜(3)以使叶部(3b)位于上方的方式进行保持；移载装置(11)的手部(35)，其将保持件(5)支承为能够移动；以及照相机(12)，其从下方对由手(35)支承的保持件(5)进行拍摄，手(35)对保持件(5)进行保持而使该保持件(5)移动至规定的拍摄位置(10)，照相机(12)配置于拍摄位置(10)的下方，从下方对在拍摄位置(10)处由手(35)支承的保持件(5)进行拍摄。

技术领域

公开的实施方式涉及蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法。

背景技术

在专利文献1中记载了一种根切收获机，其中，定植面板对供植物生长的苗床片以使作为收获物的部分位于苗床片的上表面侧的方式进行保持，在该定植面板从上游侧向下游侧通过搬送路径中的设置有切断刃的切断位置时，在苗床片中生长的植物中的成为收获物的部分与根之间被切断刃切断。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-141605号公报

在植物的自动生产系统中，例如由于成为收获物的部分过度成长、或不直立而倒下等原因，有时不是适于收获的姿势。在上述现有技术中，在这样的情况下有可能无法正常进行收获。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于，提供能够正常且稳定地进行收获的蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种蔬菜生产系统，该蔬菜生产系统具有：保持件，其对具有叶部的蔬菜以使所述叶部位于上方的方式进行保持；支承件，其将所述保持件支承为能够移动；以及拍摄装置，其从下方对由所述支承件支承的所述保持件进行拍摄。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种蔬菜生产方法，该蔬菜生产方法具有如下步骤：将保持件支承为能够移动，该保持件对具有叶部的蔬菜以使所述叶部位于上方的方式进行保持；以及从下方对被支承的所述保持件进行拍摄。

根据本发明的蔬菜生产系统等，能够正常且稳定地进行收获。

附图说明

图1是概念性地表示蔬菜生产系统的从上方观察的整体结构的一例的系统结构图。

图2是概念性地表示蔬菜生产系统的从侧方观察的整体结构的一例的系统结构图。

图3是表示栽培搁板的整体结构的一例的立体图。

图4是表示栽培搁板的各搁板部上的轨道的配置的一例的说明图。

图5是表示栽培搁板的各搁板部上的光源的配置的一例的说明图。

图6是表示保持件及轨道的截面结构的一例的剖视图。

图7是表示移载装置、交接机构及废弃箱的结构的一例的立体图。

图8是表示控制移载装置的第一控制器的功能结构的一例的框图。

图9是表示蔬菜的姿势正常的情况下的由照相机拍摄的保持件的拍摄图像的一例的说明图。

图10是表示蔬菜的姿势异常的情况下的由照相机拍摄的保持件的拍摄图像的一例的说明图。

图11是表示基于姿势判定结果的移载装置的动作的一例的说明图。

图12是表示与第一控制器所执行的姿势判定处理相关的处理过程的一例的流程图。

图13是表示收获机器人的结构的一例的侧视图。