[发明专利]基于车载OBU的多源数据融合方法和车载OBU

说明书

本发明公开了一种基于车载OBU的多源数据融合方法和车载OBU，方法包括：S1：获取车载OBU的相关传感数据；S2：根据所述车载OBU的相关传感数据，得到联系度矩阵；S3：对所述联系度矩阵进行扩维处理，得到扩维后的联系度矩阵；S4：根据所述联系度矩阵和所述扩维后的联系度矩阵，得到不同时刻下的一致性测度；S5：根据所述不同时刻下的一致性测度，得到一致性测度均值和一致性方差；S6：根据所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到加权系数；S7：对所述加权系数进行归一化处理，得到归一化处理结果；S8：根据所述归一化处理结果、所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到数据融合结果。

技术领域

本发明涉及车载设备技术领域，具体涉及一种基于车载OBU的多源数据融合方法和车载OBU。

背景技术

传统的OBU产品主要用于高速公路或者停车场的收费，应用场景较少。而随着《智能汽车创新发展战略》的发布和以5G为代表的新基建加快推进，传统的OBU通信方式DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通信技术)也会逐渐被C-V2X方式所取代。5G的低时延、超高带宽和高速率三大特性，将为V2X的发展提供技术基础。

不过，基于目前OBU的应用情况，还存在以下技术问题：一是OBU产品智能化水平不足，除去传统的高速公路、停车场景之外，诸如高精度地图场景、智能导航、智能道路场景等则需要技术升级。二是OBU产品在涉及到车外环境以及车内空气温度感知方面，环境感知能力有限。三是由于OBU的智能化转型，可能导致其与其他产品的功能产生部分重叠，如T-BOX、车载导航、行车记录仪等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于车载OBU的多源数据融合方法和车载OBU，以解决现有车载OBU感知能力有限且数据融合处理不够精准的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

本发明提供一种基于车载OBU的多源数据融合方法，所述基于车载OBU的多源数据融合方法包括：

S1：获取车载OBU的相关传感数据；

S2：根据所述车载OBU的相关传感数据，得到联系度矩阵；

S3：对所述联系度矩阵进行扩维处理，得到扩维后的联系度矩阵；

S4：根据所述联系度矩阵和所述扩维后的联系度矩阵，得到不同时刻下的一致性测度；

S5：根据所述不同时刻下的一致性测度，得到一致性测度均值和一致性方差；

S6：根据所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到加权系数；

S7：对所述加权系数进行归一化处理，得到归一化处理结果；

S8：根据所述归一化处理结果、所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到数据融合结果。

可选择地，所述步骤S2中，所述联系度矩阵为：

其中，U_n(k)为k时刻任意两个传感器数据的联系度矩阵，u为联系度矩阵中的元素且s、t分别为车载OBU的两个传感器数据，s∈[0,∞]，t∈[0,∞]，且1≤s≤t，i为差异度标记，j为对立型关系数标记。

可选择地，所述扩维后的联系度矩阵为：

其中，U′(k)为k时刻任意两个传感器数据的联系度矩阵扩维后的联系度矩阵，u为联系度矩阵中的元素且s、t分别为车载OBU的两个传感器数据，s∈[0,∞]，t∈[0,∞]，且1≤s≤t，i为差异度标记，j为对立型关系数标记。

可选择地，所述不同时刻下的一致性测度r_i(k)为：