[发明专利]基于车载OBU的多源数据融合方法和车载OBU

权利要求书

1.一种基于车载OBU的多源数据融合方法，其特征在于，所述基于车载OBU的多源数据融合方法包括：

S1：获取车载OBU的相关传感数据；

S2：根据所述车载OBU的相关传感数据，得到联系度矩阵；

S3：对所述联系度矩阵进行扩维处理，得到扩维后的联系度矩阵；

S4：根据所述联系度矩阵和所述扩维后的联系度矩阵，得到不同时刻下的一致性测度；

S5：根据所述不同时刻下的一致性测度，得到一致性测度均值和一致性方差；

S6：根据所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到加权系数；

S7：对所述加权系数进行归一化处理，得到归一化处理结果；

S8：根据所述归一化处理结果、所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到数据融合结果；

所述联系度矩阵为：

其中，为k时刻任意两个传感器数据的联系度矩阵，为联系度矩阵中的元素且，分别为车载OBU的两个传感器数据，，，且，i为差异度标记，j为对立型关系数标记，为联系度矩阵维数；

所述不同时刻下的一致性测度为：

其中，为联系度矩阵维数，i为差异度标记，j为对立型关系数标记，当k=1时，为联系度矩阵中的元素，当时，为扩维后的联系度矩阵中的元素。

2.根据权利要求1所述的基于车载OBU的多源数据融合方法，其特征在于，所述扩维后的联系度矩阵为：

其中，为k时刻任意两个传感器数据的联系度矩阵扩维后的联系度矩阵，为联系度矩阵中的元素且，分别为车载OBU的两个传感器数据，，，且，i为差异度标记，j为对立型关系数标记。

3.根据权利要求1所述的基于车载OBU的多源数据融合方法，其特征在于，所述步骤S5中，所述一致性测度均值为：

其中，为时刻的一致性测度均值，为时刻，为1时刻的一致性测度，为1时刻的一致性测度均值，i为差异度标记；

所述一致性方差为：

其中，为时刻的一致性方差，为1时刻的一致性方差。

4.根据权利要求1所述的基于车载OBU的多源数据融合方法，其特征在于，所述归一化后的加权系数为：

其中，为加权系数且，表示一致性方差，表示一致性测度均值，为联系度矩阵维数，i为差异度标记，j为对立型关系数标记。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的基于车载OBU的多源数据融合方法，其特征在于，所述数据融合结果为：

其中，表示归一化处理结果，表示一致性测度均值，表示一致性方差，i为差异度标记，j为对立型关系数标记，为时刻，为联系度矩阵维数，表示时刻数据融合结果。

6.一种基于权利要求1-5中任意一项所述的基于车载OBU的多源数据融合方法的车载OBU，其特征在于，所述车载OBU包括：

传感数据获取模块，所述传感数据获取模块用于获取所述车载OBU的相关传感数据；

中央处理模块，所述中央处理模块用于对所述车载OBU的相关传感数据进行处理，得到数据融合结果。

7. 根据权利要求6所述的车载OBU，其特征在于，所述传感数据获取模块至少包括5GV2X通讯单元、车辆控制单元、感知单元、GNSS+RTK定位单元、IMU单元、存储单元和车载导航单元；

所述中央处理模块包括中央处理器，所述中央处理器分别与所述5G V2X通讯单元、所述车辆控制单元、所述感知单元、所述GNSS+RTK定位单元、所述IMU单元、所述存储单元和所述车载导航单元连接。