[发明专利]一种车辆路面附着系数确定方法及系统

说明书

本发明提供一种车辆路面附着系数确定方法及系统，其中，方法包括：获取车辆行驶于的道路的路面类型；获取路面类型对应的预设的路面附着系数确定策略；获取车辆行驶时的行驶数据；基于路面附着系数确定策略，根据行驶数据，确定路面附着系数。本发明的车辆路面附着系数确定方法及系统，首先获取车辆行驶于的道路的路面类型，根据路面类型，采用对应的路面附着系数确定策略，进行车辆与路面的附着系数的确定，无需当车辆经过不同路面类型的路面时均估测汽车每一轮胎的路面附着系数，提升合理性，更节省了系统计算资源。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆路面附着系数确定方法及系统。

背景技术

目前，在估测汽车行驶于路面上的路面附着系数时，多是估测汽车每一轮胎的路面附着系数，汇总获得。但是，汽车会行驶不同路面类型的路面，若经过不同路面类型的路面均估测汽车每一轮胎的路面附着系数，合理性较低，另外，也增加了系统计算资源。

因此，亟需一种解决办法。

发明内容

本发明目的之一在于提供了一种车辆路面附着系数确定方法及系统，首先获取车辆行驶于的道路的路面类型，根据路面类型，采用对应的路面附着系数确定策略，进行车辆与路面的附着系数的确定，无需当车辆经过不同路面类型的路面时均估测汽车每一轮胎的路面附着系数，提升合理性，更节省了系统计算资源。

本发明实施例提供的一种车辆路面附着系数确定方法，包括：

获取车辆行驶于的道路的路面类型；路面类型包括：均一路面、对开路面和对接路面；

获取路面类型对应的预设的路面附着系数确定策略；

获取车辆行驶时的行驶数据；

基于路面附着系数确定策略，根据行驶数据，确定车辆的路面附着系数。

优选的，获取车辆行驶于的道路的路面类型，包括：

通过设置于车辆底盘旁的图像采集设备获取车辆底盘下方的道路图像；

对道路图像进行特征提取，获得多个道路图像特征；

基于多个道路图像特征，确定车辆行驶于的道路的路面类型；

和/或，

构建路面类型地图；

获取车辆的车辆位置；

基于车辆位置和路面类型地图，确定车辆行驶于的道路的路面类型。

优选的，基于多个道路图像特征，确定车辆行驶于的道路的路面类型，包括：

基于多个道路图像特征，构建第一道路图像特征向量；

获取预设的路面类型判断库，路面类型判断库包括：多组一一对应的第二道路图像特征向量和路面类型判断结果；

将第一道路图像特征向量与任一第二道路图像特征向量进行匹配；

若匹配符合，将匹配符合的第二道路特征向量对应的路面类型判断结果作为车辆行驶于的道路的路面类型；

和/或，

获取预设的路面类型判断模型；

将多个道路图像特征输入至路面类型判断模型，确定车辆行驶于的道路的路面类型。

优选的，构建路面类型地图，包括：

获取预设的道路地图；

基于预设的分段间隔距离，对道路地图上任一目标道路进行分段，获得多个道路段；

依次遍历道路段；