[发明专利]手术机器人

说明书

本申请涉及医疗器械技术领域，提供了一种手术机器人，包括：控制器；机械臂，机械臂与控制器电连接；磨钻组件，磨钻组件设于机械臂的末端，用于作用于人体的骨组织；传感器组件，与控制器电连接，传感器组件设于机械臂的末端或磨钻组件上，用于采集磨钻组件作用于骨组织时产生的多维度信号，并将采集的多维度信号传输至控制器，控制器根据多维度信号控制机械臂执行动作；其中，多维度信号包括声音信号、振动信号、电流信号和力学信号中的至少两个。通过本申请的技术方案，对磨钻组件与骨组织产生的多维度信号进行分析，提高机器人在手术过程中的精确性和安全性。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人。

背景技术

随着计算机、自动化等技术的发展，机器人在精度、可靠性、宜人性等方面都有了较大的提高，采用机器人去解决临床手术中的难点已经成为可能。

脊柱磨削机器人也可以称为脊柱手术机器人，已经应用于脊柱外科手术中，是一种可以辅助医生进行脊柱外科手术的设备。然而，相关技术中脊柱磨削机器人采集的信息较少，尤其是对末端动力工具的操作状态的采集信息不足，导致手术风险较高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种手术机器人，对磨钻组件与骨组织产生的多维度信号进行分析，提高机器人在手术过程中的精确性和安全性。

本申请实施例提供了一种手术机器人，包括：控制器；机械臂，所述机械臂与所述控制器电连接；磨钻组件，所述磨钻组件设于所述机械臂的末端，用于作用于人体的骨组织；传感器组件，与所述控制器电连接，所述传感器组件设于所述机械臂的末端或所述磨钻组件上，用于采集所述磨钻组件作用于所述骨组织时产生的多维度信号，并将采集的所述多维度信号传输至所述控制器，所述控制器根据所述多维度信号控制所述机械臂执行动作；其中，所述多维度信号包括声音信号、振动信号、电流信号和力学信号中的至少两个。

在上述实现过程中，传感器组件与控制器电连接，磨钻组件在工作的过程中，传感器组件用于采集磨钻组件与骨组织产生的多维度信号，并将多维度信号传输至控制器，其中，采集的多维度信号至少包括声音信号、振动信号、电流信号和力学信号的至少两种，控制器通过分析传感器组件所传输的信号，来判断磨钻组件此时的工作状态，并控制机械臂执行动作，从而增加手术的安全性和精确度。

在一些实施例中，所述传感器组件包括声音传感器、电流检测传感器、振动传感器和压力传感器中的至少两个，所述声音传感器、所述电流检测传感器、所述振动传感器和所述压力传感器用于采集所述磨钻组件作用于所述骨组织时产生的所述声音信号、所述振动信号、所述电流信号和所述力学信号。

在上述实现过程中，通过设置多个传感器，用来采集磨钻组件作用在骨组织时产生的多维度信号，并且，采集的信号至少包括两种，将采集到的至少两种信号传输至控制器，控制器进行综合判断，从而控制机械臂执行动作，保证手术的安全性。

示例性的，在磨钻组件作用于骨组织时，传感器组件分别采集声音信号、振动信号、电流信号和力学信号，通过采集多种信号，提高手术机器人的安全性和精确性。

示例性的，声音传感器、电流检测传感器、振动传感器和压力传感器可以与控制器无线连接，将信号传输至控制器；也可以与控制器有线连接，将信号传输至控制器。

在一些实施例中，所述磨钻组件包括夹持座、磨钻和驱动机构，所述夹持座与所述机械臂末端连接，所述夹持座设有安装孔，所述驱动机构位于所述夹持座内，所述磨钻的一端穿过所述安装孔与所述驱动机构相连，所述驱动机构用于驱动所述磨钻转动。

在上述实现过程中，夹持座与机械臂末端固定连接，夹持座开设有安装孔，驱动机构设置在夹持座内，磨钻通过安装孔与夹持座内驱动机构连接，为磨钻提供稳定的安装位置，另外，在机械臂工作时，驱动机构驱动磨钻转动，从而使磨钻与骨组织相接触，通过传感器组件采集多维度信号，从而确定磨钻所处于骨组织的具体位置。