[发明专利]一种自适应调整的ATO精确停车控制方法

权利要求书

1.一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、监控列车每一次的停站过程中的速度跟随性能，并判断每次的列车停站过程是否满足可纳入停站统计条件；

S2、将满足可纳入停站统计条件的停站过程的结果更新到停站数组队列，并以n次停站作为一个学习周期，计算每n次停站结果的统计特征；

S3、根据S2中计算得到的每n次停站结果的统计特征，自适应地计算停车点偏移量；

S4、在上述步骤的基础上，评估列车每次停站结果和每个学习周期内的停站结果，若出现超出设定阈值的情况，则将既有的停车点偏移量清零，并重启新一轮的学习过程。

2.如权利要求1所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，所述可纳入停站统计条件包括：列车停站阶段电制动过程速度跟随性能良好、列车停站阶段没有收到干扰、列车停站精度满足设定阈值要求。

3.如权利要求2所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，所述列车停站阶段电制动过程速度跟随性能良好的判断标准为：将列车电制动过程的常规速度设为目标速度，将该目标速度与列车实际速度的差值定义为速度偏差，若速度偏差满足设定阈值，或者速度偏差超出设定阈值但是速度跟随收敛，则视为列车停站阶段电制动过程速度跟随性能良好。

4.如权利要求2所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，列车停站阶段的干扰因素包括：非主端控车、非ATO控车、以非停车点为最强约束停靠站台。

5.如权利要求1所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，所述可纳入停站统计条件还应用于列车实时停站过程，当某次列车实时停站过程不满足可纳入停站统计条件，则此次停站不使用本方法。

6.如权利要求1所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，所述停站数组为SSP_Accuracy_Array，每n次停站结果的统计特征的包括：中位数偏移量Offset_Median、均值偏移量Offset_Mean和标准差偏移量Offset_Std。

7.如权利要求6所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，所述停车点偏移量SSP_Offset_Adjust的计算式为：

SSP_Offset_Adjust+＝Adjust_Delta；

其中，Adjust_Delta为一个学习周期的校正增量，符号+＝表示累加运算，上式表示在上个学习周期的基础上累加本个学习周期的校正增量Adjust_Delta。

8.如权利要求7所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，所述校正增量Adjust_Delta的计算式如下：

其中，QUICK_REGION为设定的快速调整区域，QUICK_STEP表示Offset_Median处于快速调整区域QUICK_REGION内时采取的快速调整步长；FINE_REGION为设定的细微调整区域，FINE_STEP表示Offset_Median处于细微调整区域FINE_REGION内时采取的细微调整步长；SIGN(·)是符号运算函数，根据Offset_Median的正负返回±1。

9.如权利要求7所述的一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，其特征在于，对所述停车点偏移量SSP_Offset_Adjust进行限值约束：设定一个调整上限值和调整下限值，当一个学习周期后得到的停车点偏移量SSP_Offset_Adjust大于所述调整上限值，则以调整上限值作为接下来一个学习周期内列车停站的停车点偏移量；当一个学习周期后得到的停车点偏移量SSP_Offset_Adjust小于调整下限值，则以调整下限值作为接下来一个学习周期内列车停站的停车点偏移量。