[发明专利]避障信息共享方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种避障信息共享方法，应用于车辆控制系统，其特征在于，所述避障信息共享方法包括：

接收设于车辆上的传感器所采集到的路况数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据，其中，所述其他智能设备包括其他车辆控制系统和/或道路智能设备；

通过预先训练好的障碍识别模型，基于所述路况数据进行障碍识别，得到障碍识别结果；

根据所述障碍识别结果从所述路况数据中提取障碍对应的建模数据和位置信息，并基于所述建模数据进行三维建模，得到障碍模型；

根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息；

通过无线通信方式将所述避障信息同步至所述其他智能设备。

2.根据权利要求1所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述建模数据包括路面各点对应的垂直参数和水平参数；

所述基于所述建模数据进行三维建模，得到障碍模型，包括：

根据所述垂直参数进行平面拟合，得到路面拟合面；

根据所述路面拟合面，基于所述垂直参数计算相对于所述路面拟合面的相对高度；

根据所述水平参数，确定障碍范围；

根据所述相对高度，确定障碍纵深；

通过三维建模软件，基于所述路面拟合面、所述障碍范围和所述障碍纵深进行三维建模，得到障碍模型。

3.根据权利要求2所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述通过三维建模软件，基于所述路面拟合面、所述障碍范围和所述障碍纵深进行三维建模，得到障碍模型，包括：

从所述路况数据中提取道路方向；

通过三维建模软件，基于所述路面拟合面和道路方向构造三维坐标系；

通过三维建模软件，基于所述障碍范围和所述障碍纵深确定在所述三维坐标系中的坐标；

通过三维建模软件，基于所述坐标生成障碍模型。

4.根据权利要求3所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述避障信息包括路线规划信息；

所述根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息，包括：

从所述路况数据中提取车辆位置和行车方向；

根据所述车辆位置和行车方向，计算原始行车轨迹；

根据所述位置信息判断所述障碍是否落在所述原始行车轨迹上；

若是，则根据所述障碍范围修改所述原始行车轨迹，得到规划行车轨迹；

在越过所述障碍之前，读取所述传感器所采集的第二路况数据；

从所述第二路况数据中提取实际轨迹；

基于所述规划行车轨迹和所述实际轨迹生成路线规划信息。

5.根据权利要求4所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述避障信息还包括减震规划信息；

所述根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息，还包括：

从所述路况数据中提取行车速度；

根据所述原始行车轨迹和所述行车速度计算经过所述障碍的时间区间；

根据所述障碍纵深生成对应的减震控制信号，并将所述减震控制信号发送至电子悬挂以进行控制；

从所述第二路况数据中提取车辆震动幅度；

基于所述减震控制信号和所述车辆震动幅度生成减震规划信息。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述通过无线通信方式将所述避障信息同步至所述其他智能设备，包括：

接收所述其他车辆控制系统发送的其他车辆位置和对应的第一传输标识；

基于所述其他车辆位置和所述位置信息计算第一距离；

判断所述第一距离是否满足预设的第一距离条件；

若满足，则根据所述第一传输标识，基于无线通信将所述避障信息发送至所述其他车辆控制系统；

接收所述道路智能设备发送的道路设备位置和对应的第二传输标识；

基于所述道路设备位置和所述位置信息计算第二距离；

判断所述第二距离是否满足预设的第二距离条件；

若满足，则根据所述第二传输标识，基于无线通信将所述避障信息发送至所述道路智能设备。