[发明专利]一种飞行器故障诊断方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种飞行器故障诊断方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，对于每个姿态传感器，根据当前姿态观测值和当前姿态估计值确定出该姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值；判断除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过预设的当前时刻飞行器姿态的标准姿态残差值；若除第二目标姿态传感器以外的每个姿态传感器观测到的姿态残差值的均方根值未超过标准姿态残差值，且除第三目标姿态传感器以外的每个姿态传感器观测的姿态残差值的均方根值均超过所述标准姿态残差值，则将第二目标姿态传感器的运行状态标记为故障。采用上述方法，能够减少飞行器的制造成本。

技术领域

本发明涉及空间技术领域，具体而言，涉及一种飞行器故障诊断方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

飞行器在空间中高速飞行时，需要姿态传感器实时对飞行器的姿态数据进行采集，以根据采集到的姿态数据对飞行器的实际飞行姿态进行实时监测，并根据飞行器的实际飞行姿态确定当前飞行器的飞行状态是否正常；但是在飞行器运行过程中，由于负载设备的长时间运行以及负载设备受到恶劣环境的影响，姿态传感器很可能会出现异常或者损坏的情况，从而使得采集到的姿态数据也是错误的，从而导致无法准确确定飞行器的实际飞行姿态。

为了确保能够准确的确定飞行器的实际飞行姿态，需要对飞行器中的姿态传感器的运行状态进行诊断，以确定姿态传感器采集到的数据是否为准确的；现有技术中，对姿态传感器的运行状态进行确定时，通常是使用专门的检测电路对姿态传感器运行时的电流和电压值进行测量，根据电路测量得到的电流值和电压值判断姿态传感器的运行状态。

发明人在研究中发现，由于飞行器中通常设置有较多数量的姿态传感器，在使用检测电路对每个姿态传感器进行检测时，需要为每个姿态传感器都设置一个检测电路，从而增加了飞行器的制造成本。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种飞行器故障诊断方法、装置、计算机设备及存储介质，能够减少飞行器的制造成本。

第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器故障诊断方法，所述方法包括：

对于至少两个姿态传感器中的每个姿态传感器，根据当前姿态观测值和当前姿态估计值确定出该姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值，其中，所述当前姿态观测值为该姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态观测值，所述当前姿态估计值为将历史姿态观测值输入至卡尔曼滤波器得到的姿态估计值，所述历史姿态观测值为该姿态传感器在上一时刻观测到的飞行器姿态的姿态观测值；

判断所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过预设的当前时刻飞行器姿态的标准姿态残差值，其中，所述目标姿态传感器为所述至少两个姿态传感器中的任意一个；

若所述至少两个姿态传感器中除第二目标姿态传感器以外的每个第二候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值未超过所述标准姿态残差值，且所述至少两个姿态传感器中除第三目标姿态传感器以外的每个第三候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值均超过所述标准姿态残差值，则将所述第二目标姿态传感器的运行状态标记为故障，其中，所述第二目标姿态传感器为所述目标姿态传感器中的任意一个，所述第三目标姿态传感器为所述第二候选姿态传感器的任意一个。

可选地，在判断所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过预设的当前时刻飞行器姿态的标准姿态残差值后，所述方法还包括：