[发明专利]一种飞行器故障诊断方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种飞行器故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：

对于至少两个姿态传感器中的每个姿态传感器，根据当前姿态观测值和当前姿态估计值确定出该姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值，其中，所述当前姿态观测值为该姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态观测值，所述当前姿态估计值为将历史姿态观测值输入至卡尔曼滤波器得到的姿态估计值，所述历史姿态观测值为该姿态传感器在上一时刻观测到的飞行器姿态的姿态观测值；

判断所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过预设的当前时刻飞行器姿态的标准姿态残差值，其中，所述目标姿态传感器为所述至少两个姿态传感器中的任意一个；

若所述至少两个姿态传感器中除第二目标姿态传感器以外的每个第二候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值未超过所述标准姿态残差值，且所述至少两个姿态传感器中除第三目标姿态传感器以外的每个第三候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值均超过所述标准姿态残差值，则将所述第二目标姿态传感器的运行状态标记为故障，其中，所述第二目标姿态传感器为所述目标姿态传感器中的任意一个，所述第三目标姿态传感器为所述第二候选姿态传感器的任意一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过预设的当前时刻飞行器姿态的标准姿态残差值后，所述方法还包括：

若所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值均超过所述标准姿态残差值，则判断所述至少两个姿态传感器中除第三目标姿态传感器以外的每个第三候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过所述标准姿态残差值，其中，所述第三目标姿态传感器为所述至少两个姿态传感器中的任意两个；

若所述至少两个姿态传感器中除第四目标姿态传感器以外的每个第四候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值未超过所述标准姿态残差值，且所述至少两个姿态传感器中除第五目标姿态传感器以外的每个第五候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值均超过所述标准姿态残差值，则将所述第四目标姿态传感器的运行状态标记为故障，其中，所述第四目标姿态传感器为所述第三目标姿态传感器中的任意两个，所述第五目标姿态传感器为所述第四候选姿态传感器中的任意两个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过预设的当前时刻飞行器姿态的标准姿态残差值后，所述方法还包括：

若所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值均未超过所述标准姿态残差值，则将所述至少两个姿态传感器中的每个姿态传感器的运行状态标记为正常。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在判断所述至少两个姿态传感器中除目标姿态传感器以外的每个候选姿态传感器在当前时刻观测到的飞行器姿态的姿态残差值的均方根值是否超过预设的当前时刻飞行器姿态的标准姿态残差值后，所述方法还包括：

对于至少一个姿态控制执行机构中的每个姿态控制执行机构，根据当前实际控制量和当前估计控制量确定出该姿态控制执行机构在当前时刻对飞行器姿态进行控制的控制量残差值，其中，所述当前实际控制量为该姿态控制执行机构在当前时刻对飞行器进行控制时的实际控制量，所述当前估计控制量为将历史实际控制量输入至卡尔曼滤波器得到的估计控制量，所述历史实际控制量为该姿态控制执行机构在上一时刻对飞行器进行控制时的实际控制量；

判断该姿态控制执行机构在当前时刻对飞行器姿态进行控制的控制量残差值是否超过预设的标准控制量残差值；

若该姿态控制执行机构在当前时刻对飞行器姿态进行控制的控制量残差值超过所述标准控制量残差值，则将该姿态控制执行机构的运行状态标记为故障。