[发明专利]一种基于5G的医用机器人定位增强方法及系统

说明书

本发明公开一种基于5G的医用机器人定位增强方法及系统，涉及机器人交互技术领域，方法包括：5G定位服务器接收第一医用机器人发送的定位服务请求，确定给所述第一医用机器人的定位配置信息，第一医用机器人根据定位配置信息进行测量确定位置坐标信息并通过第一医用机器人控制器生成对应的绝对坐标信息。本方法能实现单一医用机器人通过与5G网络5G定位服务器进行通信，获得定位服务确定自身位置后，向机器人控制器和其他医用机器人发送自身位置信息，辅助建立自身的绝对位置坐标并让其他医用机器人获得绝对位置坐标，支持基于绝对位置信息的衍生应用需求。

本发明是发明名称为“基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法及系统”的分案申请，其中，母案的申请号为202010300308.3，申请日为2020.04.16。

技术领域

本发明涉及机器人交互技术领域，特别是涉及一种基于5G的医用机器人定位增强方法及系统。

背景技术

5G代表着当今移动通信领域的最新技术，具有高速率、高可靠性、低时延等技术优势。将5G与医用机器人结合将有巨大的市场空间。目前5G正在快速建设期，室内覆盖是其建设的重点之一，而如何利用5G将医用机器人进行准确定位，获取医用机器人的绝对位置坐标，是医用机器人在室内能否进行衍生应用，能否拓展医用机器人用途的关键。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于5G的医用机器人定位增强方法及系统，通过标识信息或数字签名实现特定配对，保证数据安全性；实现了对医用机器人的准确定位的同时，降低了终端设计复杂度和能耗。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于5G的医用机器人定位增强方法，包括：

第一医用机器人向5G定位服务器发送定位服务请求；所述定位服务请求包括所述第一医用机器人的标识信息或数字签名、所述第一医用机器人的服务小区对应的网络设备标识；

所述5G定位服务器接收所述定位服务请求，并根据所述第一医用机器人的标识信息或数字签名进行鉴权，确认所述第一医用机器人是定位服务的签约用户后，根据所述第一医用机器人的服务小区对应的网络设备标识确定所述第一医用机器人的定位配置信息，然后将所述定位配置信息发送至第一医用机器人；所述定位配置信息包括待测网络设备标识；

所述第一医用机器人接收所述定位配置信息，根据所述待测网络设备标识进行搜索并对与标识相对应的网络设备发送的定位参考信号进行测量，并向所述5G定位服务器发送定位测量结果；

所述5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定所述第一医用机器人的位置坐标信息，然后发送至所述第一医用机器人；

所述第一医用机器人接收位置坐标信息，并基于传感定位确定在预设的电子地图的相对位置信息，将所述位置坐标信息和所述相对位置信息发送至第一医用机器人控制器；

第一医用机器人控制器根据所述位置坐标信息与所述相对位置信息，确定电子地图的基准坐标信息，将所述电子地图上的每个坐标点同时提供相对坐标信息，并生成对应的绝对坐标信息。

可选地，所述医用机器人定位增强方法，还包括：

所述第一医用机器人通过广播方式向第二医用机器人发送第二医用机器人位置识别信息；所述第二医用机器人位置识别信息包括第一医用机器人的设备标识、坐标信息和坐标信息的时间戳；

所述第二医用机器人接收所述第一医用机器人的设备标识、坐标信息和坐标信息的时间戳，并在当前时间与所述坐标信息的时间戳的差值小于预设门限时，确定所述坐标信息有效，并利用传感器和通信设备感知确定与所述第一医用机器人之间的相对位置信息，从而确定所述第二医用机器人的坐标信息。

可选地，所述5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定所述第一医用机器人的位置坐标信息，具体包括：