[发明专利]一种基于5G的医用机器人定位增强方法及系统

权利要求书

1.一种基于5G的医用机器人定位增强方法，其特征在于，所述医用机器人定位增强方法包括：

第一医用机器人向5G定位服务器发送定位服务请求；所述定位服务请求包括所述第一医用机器人的标识信息或数字签名、所述第一医用机器人的服务小区对应的网络设备标识；

所述5G定位服务器接收所述定位服务请求，并根据所述第一医用机器人的标识信息或数字签名进行鉴权，确认所述第一医用机器人是定位服务的签约用户后，根据所述第一医用机器人的服务小区对应的网络设备标识确定所述第一医用机器人的定位配置信息，然后将所述定位配置信息发送至第一医用机器人；所述定位配置信息包括待测网络设备标识；

所述第一医用机器人接收所述定位配置信息，根据所述待测网络设备标识进行搜索并对与标识相对应的网络设备发送的定位参考信号进行测量，并向所述5G定位服务器发送定位测量结果；

所述5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定所述第一医用机器人的位置坐标信息，然后发送至所述第一医用机器人；

所述第一医用机器人接收位置坐标信息，并基于传感定位确定在预设的电子地图的相对位置信息，将所述位置坐标信息和所述相对位置信息发送至第一医用机器人控制器；

第一医用机器人控制器根据所述位置坐标信息与所述相对位置信息，确定电子地图的基准坐标信息，将所述电子地图上的每个坐标点同时提供相对坐标信息，并生成对应的绝对坐标信息。

2.根据权利要求1所述的基于5G的医用机器人定位增强方法，其特征在于，所述医用机器人定位增强方法，还包括：

所述第一医用机器人通过广播方式向第二医用机器人发送第二医用机器人位置识别信息；所述第二医用机器人位置识别信息包括第一医用机器人的设备标识、坐标信息和坐标信息的时间戳；

所述第二医用机器人接收所述第一医用机器人的设备标识、坐标信息和坐标信息的时间戳，并在当前时间与所述坐标信息的时间戳的差值小于预设门限时，确定所述坐标信息有效，并利用传感器和通信设备感知确定与所述第一医用机器人之间的相对位置信息，从而确定所述第二医用机器人的坐标信息。

3.根据权利要求1所述的基于5G的医用机器人定位增强方法，其特征在于，所述5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定所述第一医用机器人的位置坐标信息，具体包括：

所述5G定位服务器通过接口获取所述网络设备发送定位参考信号的等效全向辐射功率EIRP_i，以及坐标信息；

所述5G定位服务器获取所述第一医用机器人与所述待测网络设备之间的路径损耗Pathloss_i，然后根据所述路径损耗和所述坐标信息，确定所述第一医用机器人与所述待测网络设备之间的距离Distance_i，进而根据如下公式确定所述第一医用机器人的位置坐标(x，y，z)：

(x-x₁)²+(y-y₁)²+(z-z₁)²＝Distance₁²

(x-x₂)²+(y-y₂)²+(z-z₂)²＝Distance₂²

(x-x₃)²+(y-y₃)²+(z-z₃)²＝Distance₃²

其中，x₁，y₁，z₁为第一网络设备的三维坐标，x₂、y₂、z₂为第二网络设备的三维坐标，x₃，y₃，z₃为第三网络设备的三维坐标。