[发明专利]可变刚度手指和仿生设备

说明书

本发明涉及机械手指技术领域，提供一种可变刚度手指和仿生设备，该可变刚度手指包括手指主体、传感器、第一驱动线及第二驱动线，手指主体设有相背离的前侧和背侧；传感器至少部分嵌设于手指主体；第一驱动线活动贯穿手指主体，且第一驱动线邻近前侧设置，第一驱动线的一端与手指主体的一端固定连接，拉动第一驱动线，手指主体发生形变，以挤压传感器；第二驱动线活动贯穿手指主体，且第二驱动线邻近背侧设置，第二驱动线的一端与手指主体的一端固定连接，第二驱动线设有弹性件，拉动第二驱动线，弹性件发生弹性形变。实现了可变刚度手指的刚度调节，提高其适应能力。

技术领域

本发明涉及机械手指技术领域，尤其涉及一种可变刚度手指和仿生设备。

背景技术

随着机器人产业的迅猛发展，机器人应用领域不断扩大，对其各方面性能提出了新的要求。从仿生学角度考虑，人的手指在受到外力时，可以根据其变形情况对自身刚性迅速做出调整，以此来适应不同的工作环境。而对于机器人上的机械手指，低刚度的机械手指具有更好的顺应性，对环境也更安全，但在承受负载时需要足够的刚度。目前的机械手指无法及时调整自身刚度，适应能力较差。

发明内容

本发明提供一种可变刚度手指，用以解决现有技术中机械手指的刚度调节不便的缺陷，实现可变刚度手指的刚度调节，提高其适应能力。

本发明提供一种可变刚度手指，包括：

手指主体，所述手指主体设有相背离的前侧和背侧；

传感器，所述传感器至少部分嵌设于所述手指主体；

第一驱动线，所述第一驱动线活动贯穿所述手指主体，且所述第一驱动线邻近所述前侧设置，所述第一驱动线的一端与所述手指主体的一端固定连接，拉动所述第一驱动线，所述手指主体发生形变，以挤压所述传感器；

第二驱动线，所述第二驱动线活动贯穿所述手指主体，且所述第二驱动线邻近所述背侧设置，所述第二驱动线的一端与所述手指主体的一端固定连接，所述第二驱动线设有弹性件，拉动所述第二驱动线，所述弹性件发生弹性形变。

根据本发明提供的一种可变刚度手指，所述可变刚度手指还包括连接件，所述连接件设于所述第一驱动线和所述第二驱动线的活动端，所述连接件分别连接所述第一驱动线和所述第二驱动线。

根据本发明提供的一种可变刚度手指，所述手指主体包括：

本体部，所述本体部设有所述前侧和所述背侧，所述第一驱动线和所述第二驱动线活动贯穿所述本体部；

端部，所述端部设于所述本体部的一端，且所述第一驱动线和所述第二驱动线均与所述端部固定连接，所述传感器夹设于所述本体部和所述端部之间。

根据本发明提供的一种可变刚度手指，所述本体部开设有贯穿两端的连通通道和两个贯穿孔，两个所述贯穿孔分别位于所述连通通道的两侧，所述第一驱动线穿设于一所述贯穿孔，所述第二驱动线穿设于另一所述贯穿孔，所述传感器对应所述第一驱动线和所述第二驱动线开设有两个过孔，所述第一驱动线和所述第二驱动线分别穿设于两个所述过孔。

根据本发明提供的一种可变刚度手指，所述端部开设有两个安装孔，所述第一驱动线和所述第二驱动线分别穿设于两个所述安装孔，以与所述端部连接。

根据本发明提供的一种可变刚度手指，所述弹性件为弹簧，且所述弹簧位于所述第二驱动线邻近活动端的一端。

根据本发明提供的一种可变刚度手指，所述传感器包括：

传感部，所述传感部夹设于所述本体部和所述端部之间，且所述传感部在所述前侧和所述背侧的连线方向上延伸；

连接部，所述连接部的一端与所述传感部连接，所述连接部穿设于所述连通通道，所述连接部远离所述传感部的一端用于与外部器件连接，以传输数据。