[发明专利]基于分段函数更新遗忘因子的永磁同步电机参数辨识方法

权利要求书

1.基于分段函数更新遗忘因子的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，包括：

步骤1：读取永磁同步电机三相电压、电流以及转子的机械角度信息，经Clark、Park坐标变换得到dq轴电压u_d、u_q，电流i_d、i_q，并计算电角速度ω_e；

步骤2：分别读入(k-1)时刻的遗忘因子λ_(k-1)、电感辨识模型中的待辨识参数矩阵协方差矩阵P_1(k-1)，以及电阻和磁链辨识模型中的待辨识参数矩阵协方差矩阵P_2(k-1)；

步骤3：根据电感辨识模型调用带遗忘因子λ_(k-1)的递推最小二乘法，计算k时刻电感辨识模型的增益矩阵K_1(k)和待辨识参数矩阵得到电感辨识值L_d(k)、L_q(k)，并更新k时刻电感辨识模型中的协方差矩阵P_1(k)；

步骤4：根据电阻和磁链辨识模型，再次调用带遗忘因子λ_(k-1)的递推最小二乘法，计算k时刻电阻和磁链辨识模型的增益矩阵K_2(k)和待辨识参数矩阵得到电阻辨识值R_s(k)和磁链辨识值ψ_f(k)，并更新电阻和磁链辨识模型中的协方差矩阵P_2(k)；

步骤5：计算模型辨识误差，根据最大辨识误差e_max_(k)，基于分段函数动态更新遗忘因子λ_(k)。

2.根据权利要求1所述的基于分段函数更新遗忘因子的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，步骤3中，根据电感辨识模型调用带遗忘因子λ_(k-1)的递推最小二乘法，计算k时刻电感辨识模型的增益矩阵K_1(k)和待辨识参数矩阵

式中，0＜λ_(k-1)≤1，I是单位矩阵；y_1(k)是电感辨识模型的输出矩阵，φ_1(k)是电感辨识模型的输入矩阵，是φ_1(k)的转置，并满足：

其中，根据dq坐标系下的永磁同步电机电压离散方程得到：

式中，T是采样周期，u_d(k)、u_q(k)和i_d(k)、i_q(k)分别是dq坐标系下的k时刻电机的电压和电流，i_d(k+1)和i_q(k+1)是(k+1)时刻的电流，ω_e(k)是k时刻的电角速度；R_s(k-1)和ψ_f(k-1)分别是(k-1)时刻的电阻和永磁体磁链，为(k-1)时刻电阻和磁链辨识模型的辨识值；

根据式(2)计算得到k时刻的电感辨识值L_d(k)、L_q(k)。