[发明专利]搬运用台车及自动搬运系统

说明书

本发明提供一种能够适当地进行重物搬出的搬运用台车。搬出搬入用机器人(20)包括：用于保持重物(B)的保持机构(21)；用于使通过保持机构(21)保持的重物(B)沿车身(12)的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构(22)；用于检测保持机构(21)对重物(B)的保持状态的检测部；以及用于控制保持机构(21)及滑动驱动机构(22)的驱动的控制部，控制部用于在根据检测部的检测结果判断重物(B)的保持状态为不良时，进行将重物(B)拉到跟前之后重新保持重物(B)的控制。

技术领域

本发明涉及搬运用台车及自动搬运系统。

背景技术

例如，气瓶柜被广泛使用作为用于供给各种气体的设备。在气瓶柜中，开闭门并在其内侧的收纳空间以并排竖立的状态收纳一对气瓶。气瓶柜通过在从任一个气瓶供给气体的期间，更换另一个气瓶，从而能够不中断地进行气体的供给。

但是，在上述的气瓶更换作业中，使用气瓶搬运用台车进行气瓶的搬运，并且在气瓶搬运用台车与气瓶柜之间进行气瓶的搬出及搬入(替换)。

然而，这样的气瓶更换作业需要作业人员抱起作为重物的气瓶进行，是非常危险且繁重的劳动。进而，在气瓶更换作业中，需要相对于气瓶柜的狭窄的收纳空间进行气瓶的搬出及搬入，作业性也比较差。

因此，本发明人提出了能够容易地进行气瓶的搬运、搬出、搬入的气瓶搬运用台车、以及能够适当地使用这样的气瓶搬运用台车的自动搬运系统(参照下述专利文献1)。

具体而言，在下述专利文献1中公开有一种气瓶搬运用台车，其以立起的状态搬运气瓶，其特征在于，包括：设置有用于载置气瓶的载置部的车身；用于行驶自如地支撑车身的车轮；设置于载置部并用于以立起的状态滑动自如地支撑气瓶的滑动支撑机构；以及用于在通过滑动支撑机构使气瓶滑动的同时在载置部与气瓶搬出搬入目的地之间自动进行气瓶的搬出及搬入的搬出搬入用机器人，搬出搬入用机器人包括：用于以立起的状态保持气瓶的保持机构；以及用于使通过保持机构保持的气瓶以立起的状态沿车身的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构。

另外，在搬出搬入用机器人中，通过保持机构保持立起状态的气瓶的同时，通过滑动驱动机构沿车身的前后方向滑动驱动所述气瓶。由此，能够在通过设置于载置部的滑动支撑机构使气瓶滑动的同时，在该载置部与气瓶柜侧的自由辊之间自动进行气瓶的搬出及搬入。

专利文献1：日本专利第6745957号公报

但是，在上述自动搬运系统中，在气瓶搬运用台车与气瓶柜之间进行气瓶的搬出时，由于设置在气瓶柜内的气瓶的位置偏移或倾斜等，有时搬出搬入用机器人的保持机构无法在保持气瓶的状态下将气瓶适当地载置到气瓶搬运用台车的载置部上。

在这种情况下，在气瓶搬运用台车搬运气瓶的期间，不仅气瓶搬运用台车的行驶变得不稳定，而且在最坏的情况下，也有可能在气瓶的搬运过程中发生气瓶掉落。

发明内容

本发明是鉴于这样的现有情况而提出的，其目的在于提供一种能够适当地进行重物的搬出的搬运用台车、以及能够适当地使用这种搬运用台车的自动搬运系统。

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

【1】一种搬运用台车，用于搬运重物，其特征在于，包括：

设置有用于载置所述重物的载置部的车身；

用于行驶自如地支撑所述车身的车轮；

设置于所述载置部且用于滑动自如地支撑所述重物的滑动支撑机构；以及

搬出搬入用机器人，用于在通过所述滑动支撑机构使所述重物滑动的同时，在所述载置部与所述重物的搬出搬入目的地之间自动进行所述重物的搬出及搬入，