[发明专利]搬运用台车及自动搬运系统

权利要求书

1.一种搬运用台车，用于搬运重物，其特征在于，包括：

设置有用于载置所述重物的载置部的车身；

用于行驶自如地支撑所述车身的车轮；

设置于所述载置部且用于滑动自如地支撑所述重物的滑动支撑机构；以及

搬出搬入用机器人，用于在通过所述滑动支撑机构使所述重物滑动的同时，在所述载置部与所述重物的搬出搬入目的地之间自动进行所述重物的搬出及搬入，

所述搬出搬入用机器人包括：用于保持所述重物的保持机构；用于使通过所述保持机构保持的所述重物沿所述车身的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构；用于检测所述保持机构对所述重物的保持状态的检测部；以及用于控制所述保持机构及所述滑动驱动机构的驱动的控制部，

所述控制部用于在根据所述检测部的检测结果判断所述重物的保持状态为不良时，进行将所述重物拉到跟前之后重新保持所述重物的控制。

2.根据权利要求1所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于检测所述保持机构保持位于所述搬出搬入目的地的所述重物时的保持状态。

3.根据权利要求1或2所述的搬运用台车，其特征在于，

所述保持机构具有用于把持所述重物的一对臂部，

所述一对臂部的基端侧通过铰链部被转动自如地支撑。

4.根据权利要求3所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于在所述一对臂部把持所述重物时，通过设置在所述一对臂部的基端侧的传感器来检测所述重物的位置。

5.根据权利要求3所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于在所述一对臂部把持所述重物时，检测施加到用于使所述一对臂部转动的致动器上的荷载。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述载置部设置在凹部的内侧，所述凹部以将所述车身的侧面的一部分切开的方式设置。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述载置部位于所述车身的背面侧。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述滑动驱动机构由在所述载置部的前后方向上并排设置的多个辊构造。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，包括用于旋转驱动所述车轮的旋转驱动机构，所述搬运用台车以自动行驶方式进行所述重物的搬运。

10.一种自动搬运系统，用于自动进行重物的搬运，其特征在于，包括权利要求8所述的搬运用台车。

11.根据权利要求10所述的自动搬运系统，其特征在于，将气瓶作为所述重物搬运。

12.根据权利要求11所述的自动搬运系统，其特征在于，包括用于收纳所述气瓶的气瓶柜，所述搬运用台车在与所述气瓶柜之间进行所述气瓶的搬出及搬入。