[发明专利]基于四轴飞行器的物资抛投方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于四轴飞行器的物资抛投方法，其特征在于，包括：

接收地面主控设备下发的物资抛投任务，所述物资抛投任务包括物资抛投区域，所述物资抛投区域包括多个预定物资抛投点，与每一个所述预定物资抛投点对应的待抛投物资信息，所述待抛投物资信息包括待抛投物资的物资类型和抛投量；

对所述物资抛投任务进行分解，得到多个抛投子任务，将所述多个抛投子任务分发至多个目标从飞行器，以使各个所述目标从飞行器执行与之对应的抛投子任务，并将任务执行信息传回主飞行器，每一个所述抛投子任务包括任务编码信息、目标抛投物资信息、预定航线轨迹信息；

将各个所述目标从飞行器及其自身的任务执行信息传送至所述地面主控设备，以使所述地面主控设备根据所述任务执行信息，将所述主飞行器及每一个所述目标从飞行器在所述物资抛投区域中的实时位置信息及物资抛投进度信息标注并显示在所述物资抛投区域的电子地图上；

对所述物资抛投任务进行分解，得到多个抛投子任务，将所述多个抛投子任务分发至多个目标从飞行器，包括：

根据所述多个预定物资抛投点，将所述物资抛投任务拆分成多个抛投子任务，一个所述抛投子任务对应一个所述预定物资抛投点，一个抛投子任务对应配置一个任务编码信息；

获取多个候选从飞行器的搭载性能信息，根据所述搭载性能信息从所述多个候选从飞行器筛选出多个目标从飞行器，所述候选从飞行器是指在所述物资抛投任务的执行时间段处于空闲状态、可以参与到本次的物资抛投任务的飞行器，所述目标从飞行器为搭载性能能够满足一个预定物资抛投点的所需物资的抛投量的候选从飞行器；

根据所述目标搭载性能信息和所述目标抛投物资信息，将每一个所述抛投子任务分发至与之匹配的所述目标从飞行器；

将各个所述目标从飞行器及其自身的任务执行信息传送至所述地面主控设备，包括：

接收各个所述目标从飞行器发送的飞行姿态数据；

根据所述飞行姿态数据和所述预定航线轨迹信息，判断是否存在偏离预定的编队队形的离队从飞行器；

若存在至少一个偏离预定的编队队形的离队从飞行器，则向所述离队从飞行器下发纠偏指令，所述纠偏指令包括期望飞行姿态数据，以使所述离队从飞行器根据所述纠偏指令，重新采集自身的当前飞行姿态数据，根据所述当前飞行姿态数据和所述期望飞行姿态数据，计算飞行姿态偏差值，并根据所述飞行姿态偏差值纠正其当前飞行轨迹，将纠偏结果返回至所述主飞行器；

若根据所述纠偏结果确定所述离队从飞行器未返回原定的航线轨迹，则强制接管所述离队从飞行器的飞行控制权限，以控制并纠正所述离队从飞行器的当前飞行轨迹；

当确定所述离队从飞行器的当前飞行轨迹已返回原定的航线轨迹时，释放对所述离队从飞行器的飞行控制权限。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述飞行姿态数据和所述预定航线轨迹信息，判断是否存在偏离预定的编队队形的离队从飞行器之后，还包括：

若不存在偏离预定的编队队形的离队从飞行器，则将各个所述目标从飞行器及其自身的任务执行信息传送至所述地面主控设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述飞行姿态数据和所述预定航线轨迹信息，判断是否存在偏离预定的编队队形的离队从飞行器之后，还包括：

若根据所述纠偏结果确定所述离队从飞行器已返回原定的航线轨迹，则将各个所述目标从飞行器及其自身的任务执行信息传送至所述地面主控设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述目标从飞行器执行与之对应的抛投子任务，并将任务执行信息传回主飞行器，包括：

各个所述目标从飞行器在执行与之对应的抛投子任务，飞行到达各自的预定物资抛投点时，启动机身搭载的图像采集设备，采集所述预定物资抛投点的周围环境图像；

若根据所述周围环境图像确定所述预定物资抛投点不存在障碍物时，将机身搭载的目标抛投物资抛投至所述预定物资抛投点。