[发明专利]一种流机的自动控制方法、设备及介质

说明书

本申请公开了一种流机的自动控制方法、设备及介质，用以解决现有的流机通过人工手动控制，安全风险较高，设备损耗较大且工作效率较低的技术问题。方法包括：通过姿态传感器获取当前姿态信息，通过角度传感器获取当前角度信息；根据当前姿态信息及当前角度信息建立流机对应的三维模型，并提取关键点数据；根据各关键点对应的油缸伸缩量及旋转角度值规划对应的目标位置，并根据所处位置确定各关键点运动至目标位置的运动轨迹；根据运动轨迹对应的控制参数生成流机对应的控制指令，并通过上位机将控制指令发送至下位机；通过下位机对控制指令进行解析，并根据解析后的控制指令控制流机旋转以及铲斗伸缩，实现了对流机的自动控制，提高了工作效率。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种流机的自动控制方法、设备及介质。

背景技术

随着集装箱运输业的迅速发展，除了码头的前沿机械外，在集装箱货场、中转站以及铁路场站等场所，也都需要性能良好、效率高、多用途的流机。流机是指用于场地的土方挖掘、装车、平整等场合的土方机械，其包括：大臂、小臂、铲斗和油缸等部件，例如：挖掘机、装载机等。

目前，传统的流机操作主要依赖于管理人员的手动控制，但是仅根据管理人员的主观意识控制流机，不仅流机作业的安全风险较高，对设备的损耗较大，还会浪费大量的人力物力资源，工作效率较低，成本较高。

发明内容

本申请实施例提供了一种流机的自动控制方法、设备及介质，用以解决现有的流机通过人工手动控制，安全风险较高，设备损耗较大，浪费人力资源且工作效率较低的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了一种流机的自动控制方法，包括：

通过设置于流机上的姿态传感器，获取所述流机对应的当前姿态信息，以及通过设置于所述流机的上位机和下位机之间的角度传感器，获取所述流机对应的当前角度信息；

根据所述当前姿态信息以及当前角度信息，建立所述流机对应的三维模型，并从所述三维模型中，提取所述流机对应的关键点数据；其中，所述关键点数据至少包括：大臂、小臂和铲斗对应的油缸伸缩量，以及所述上位机和所述下位机之间的旋转角度值；

根据各关键点对应的油缸伸缩量以及旋转角度值，规划所述流机对应的目标位置，并根据所述流机的所处位置，确定各所述关键点运动至所述目标位置的运动轨迹；

根据所述运动轨迹对应的控制参数，生成所述流机对应的控制指令，并通过所述上位机，将所述对应的控制指令发送至所述下位机；

通过所述下位机，对所述控制指令进行解析，并根据解析后的控制指令，控制所述流机旋转以及铲斗伸缩，以实现对所述流机的自动控制。

在本申请的一种实现方式中，根据各关键点对应的油缸伸缩量以及旋转角度值，规划所述流机对应的目标位置，具体包括：

根据所述大臂、小臂和铲斗对应的油缸伸缩量，以及所述上位机和所述下位机之间的旋转角度值，计算所述流机当前时刻的工作状态；

基于所述流机当前时刻的工作状态，确定所述流机对应的待挖掘任务，并在所述待挖掘任务对应的挖掘平面上铺设等距栅格；

在所述等距栅格上，确定出完成挖掘任务时对应的挖掘平面，并将完成所述挖掘任务时对应的挖据平面作为当前挖掘位置；

在所述等距栅格上，确定出与所述当前挖掘位置相邻的多个栅格交点，并计算各所述栅格交点对应的挖掘代价；

从所述多个栅格交点中，确定出挖掘代价最小的栅格交点，并将挖掘代价最小的所述栅格交点对应的挖据平面，规划为所述流机对应的目标位置。

在本申请的一种实现方式中，根据所述流机的所处位置，确定各所述关键点运动至所述目标位置的运动轨迹，具体包括：