[发明专利]一种海带晾晒杆自动搬运装置及海带晾晒杆自动搬运方法

权利要求书

1.一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于包括：

桁架(10)，两端分别滑动设置在轨道(11)上，并分别安装有驱动齿轮(12)；两个所述驱动齿轮(12)与所述桁架(10)上的驱动机构传动连接；所述桁架(10)上设置有两台钢丝绳卷扬机(13)；

两根齿条(14)，分别与两个所述驱动齿轮(12)啮合，并与临近的所述轨道(11)并行；

升降组件(15)，呈条形；两端分别与两个所述钢丝绳卷扬机(13)垂下的钢丝绳(16)连接，以此悬吊在所述桁架(10)的下方；

两个抓取机构(17)，分别设置在所述升降组件(15)的下方，用以抓取海带晾晒杆(30)；

控制器(18)，被配置为：控制所述驱动机构驱动所述桁架(10)平移，控制所述钢丝绳卷扬机(13)驱动所述升降组件升降，并控制所述抓取机构(17)抓取或释放海带晾晒杆(30)。

2.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：两根所述轨道(11)的下方设置有供所述海带晾晒杆(30)的端部搭设的晾晒架。

3.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：至少一根所述轨道(11)间隔设置有条码标识(19)；所述桁架(10)上设置有与所述条码标识(19)适配的扫码装置(20)；所述控制器(18)与所述扫码装置(20)连接，通过扫码装置(20)扫描所述条码标识(19)确定所述桁架(10)的水平位置。

4.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：所述驱动机构(21)包括变频减速电机，所述驱动机构(21)的输出轴通过传动轴分别与两个所述驱动齿轮(12)连接。

5.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：所述抓取机构(17)包括杠杆式气缸，所述桁架(10)上设置有空压机(22)以及气管卷线器(23)；输气管的一端与空压机(22)连接，中部缠绕在所述气管卷线器(23)上，由气管卷线器(23)进行收放，另一端与所述升降组件(15)上的杠杆式气缸连接；所述输气管上设置有电磁阀(24)，所述电磁阀由控制器(18)进行控制。

6.根据权利要求5所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：所述控制器(18)为无线控制器，安装在所述桁架(10)上；所述杠杆式气缸的限位传感器的限位信号线由桁架(10)上的限位卷线器(25)进行收放，并与所述控制器(18)进行连接。

7.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：所述桁架(10)上设置有与所述升降组件(15)相适配的上限位传感器(26)；所述上限位传感器(26)与所述控制器(18)连接；所述升降组件(15)触碰所述上限位传感器(26)后，所述控制器(18)控制所述升降组件(15)停止上升。

8.一种海带晾晒杆自动搬运方法，采用权利要求1至7中任一所述的海带晾晒杆自动搬运装置进行实施，其包括以下步骤：

S1.桁架(10)平移至待抓取的海带晾晒杆(30)的正上方；

S2.升降组件(15)下降，直到抓取机构(17)与待抓取的海带晾晒杆(30)平齐；

S3.所述抓取机构(17)夹紧所述海带晾晒杆(30)，夹取完成后控制所述升降组件(15)上升至预定高度；

S4.控制所述桁架(10)平移至预定位置；

S5.所述升降组件(15)下降至预定高度，使得所述海带晾晒杆(30)搭设在目标位置；随后所述抓取机构(17)释放所述海带晾晒杆(30)，所述升降组件(15)上升至预定高度。