[发明专利]推车

说明书

一种推车，该推车包括控制单元，该控制单元被配置为：如果暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限，或者如果暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限，则将暂定目标前后速度乘以校正系数，由此设定目标前后速度，并且将暂定目标横向速度乘以校正系数，由此设定目标横向速度；如果暂定目标前后速度小于前后速度上限且暂定目标横向速度小于横向速度上限，则将暂定目标前后速度设定为目标前后速度，并且将暂定目标横向速度设定为目标横向速度。

技术领域

本发明涉及一种推车。

背景技术

JP2004-114800A公开了一种动力辅助推车，其包括检测用户的操作力的把手以及基于输入到把手的操作力驱动驱动轮以驱动和转向该推车的动力辅助控制装置。推车检测转弯状态，并且在转弯时减速或停止，由此抑制由于转弯时的误操作而引起的非预期加速。

根据JP2004-114800A的推车检测转弯状态，并且当推车处于转弯状态时执行减速控制。因此，即使当推车直行或平移时输入过多的操作，速度(速度)也不受限制。

发明内容

鉴于上述背景，本发明的目的是提供一种能够响应于过度操作而限制速度的推车。

为了实现这样的目的，本发明的一个方面提供了一种推车1，所述推车包括：车身2；至少一个全向轮3，所述至少一个全向轮设置在所述车身处并且被配置为使所述车身沿着地板在所有方向上移动；驱动单元4，所述驱动单元被配置为驱动每个全向轮；把手5，所述把手设置在所述车身处并且被配置为接受用户的操作；负载传感器6，所述负载传感器被配置为检测施加到所述把手的前后负载和横向负载；以及控制单元7，所述控制单元被配置为基于由所述负载传感器检测到的所述前后负载和所述横向负载来控制所述驱动单元，其中，所述控制单元被配置为：基于所述前后负载来设定所述车身的暂定目标前后速度，并且基于所述横向负载来设定所述车身的暂定目标横向速度，在所述暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限的情况下或者在所述暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度乘以校正系数，由此设定目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度乘以所述校正系数，由此设定目标横向速度，所述校正系数被设定为大于0且等于或小于1，在所述暂定目标前后速度小于所述前后速度上限且所述暂定目标横向速度小于所述横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度设定为所述目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度设定为所述目标横向速度，并且基于所述目标前后速度和所述目标横向速度来控制所述驱动单元。

根据该方面，在暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限的情况下，或者在暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限的情况下，设定校正系数，从而限制目标前后速度和目标横向速度。因此，可以提供能够响应于过度操作而限制速度的推车。

在上述方面中，优选地，第一值和第二值中的较小者被设定为所述校正系数，通过将所述前后速度上限除以所述暂定目标前后速度来计算所述第一值，通过将所述横向速度上限除以所述暂定目标横向速度来计算所述第二值。

根据该方面，目标前后速度被设定为等于或小于前后速度上限，并且目标横向速度被设定为等于或小于横向速度上限。此外，目标前后速度与目标横向速度之比变得等于暂定目标前后速度与暂定目标横向速度之比，从而保持推车的行进方向。

在上述方面中，优选地，所述至少一个全向轮包括在横向方向上间隔地布置的一对全向轮，所述负载传感器被配置为检测除了所述前后负载和所述横向负载之外的绕竖直轴线的力矩，并且所述控制单元被配置为基于所述力矩来设定所述车身的目标角速度，并且基于所述目标前后速度、所述目标横向速度和所述目标角速度来控制所述驱动单元。

根据该方面，不管用户的操作力如何，都不限制目标角速度。因此，可以根据用户的意图转动推车。

在上述方面中，优选地，所述控制单元独立于所述校正系数来设定所述目标角速度。

根据该方面，不管用户的操作力如何，都不限制目标角速度。因此，可以根据用户的意图转动推车。