[发明专利]推车

权利要求书

1.一种推车，所述推车包括：

车身；

至少一个全向轮，所述至少一个全向轮设置在所述车身处并且被配置为使所述车身沿着地板在所有方向上移动；

驱动单元，所述驱动单元被配置为驱动每个全向轮；

把手，所述把手设置在所述车身处并且被配置为接受用户的操作；

负载传感器，所述负载传感器被配置为检测施加到所述把手的前后负载和横向负载；以及

控制单元，所述控制单元被配置为基于由所述负载传感器检测到的所述前后负载和所述横向负载来控制所述驱动单元，

其中，所述控制单元被配置为：

基于所述前后负载来设定所述车身的暂定目标前后速度，并且基于所述横向负载来设定所述车身的暂定目标横向速度，

在所述暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限的情况下或者在所述暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度乘以校正系数，由此设定目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度乘以所述校正系数，由此设定目标横向速度，所述校正系数被设定为大于0且等于或小于1，

在所述暂定目标前后速度小于所述前后速度上限且所述暂定目标横向速度小于所述横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度设定为所述目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度设定为所述目标横向速度，并且

基于所述目标前后速度和所述目标横向速度来控制所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的推车，其中，第一值和第二值中的较小者被设定为所述校正系数，通过将所述前后速度上限除以所述暂定目标前后速度来计算所述第一值，通过将所述横向速度上限除以所述暂定目标横向速度来计算所述第二值。

3.根据权利要求1或2所述的推车，其中，所述至少一个全向轮包括在横向方向上间隔地布置的一对全向轮，

所述负载传感器被配置为检测除了所述前后负载和所述横向负载之外的绕竖直轴线的力矩，并且

所述控制单元被配置为：

基于所述力矩来设定所述车身的目标角速度，并且

基于所述目标前后速度、所述目标横向速度和所述目标角速度来控制所述驱动单元。

4.根据权利要求3所述的推车，其中，所述控制单元独立于所述校正系数来设定所述目标角速度。

5.根据权利要求4所述的推车，其中，所述驱动单元包括多个电动马达，并且

所述控制单元被配置为：

基于所述目标前后速度来设定每个电动马达的第一转速，基于所述目标横向速度来设定每个电动马达的第二转速，基于所述目标角速度来设定每个电动马达的第三转速，并且基于所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速来设定每个电动马达的暂定目标转速，

在所述多个电动马达中的至少一个电动马达的所述暂定目标转速高于最大转速的情况下，基于马达转速校正系数与所述第一转速的乘积、所述马达转速校正系数与所述第二转速的乘积以及所述第三转速来设定每个电动马达的目标转速，所述马达转速校正系数被设定为大于0且等于或小于1，并且

在所有电动马达的所述暂定目标转速等于或小于所述最大转速的情况下，将所述暂定目标转速设定为所述目标转速。

6.根据权利要求5所述的推车，其中，基于以下等式1来设定所述马达转速校正系数，其中“kr”表示所述马达转速校正系数，“rm”表示所述最大转速，“r1”表示所述第一转速，“r2”表示所述第二转速，并且“r3”表示所述第三转速，

[等式1]kr＝(rm－|r3|)/(|r1|+|r2|)。

7.根据权利要求5或6所述的推车，其中，所述目标角速度的参考点布置在连接所述一对全向轮的线段的中点处。