[发明专利]一种轨道式跨行采茶机

权利要求书

1.一种轨道式跨行采茶机，其特征在于，包括：

两条轨道，分别用于铺设在茶树两侧垄间；

四组行走机构，每两组所述行走机构与其中一条轨道配合，所述行走机构包括上下分布的支撑平台和行走平台，所述行走平台的底部设有可与轨道配合的行走轮，所述支撑平台和行走平台之间设有调平机构，所述调平机构为伸缩杆结构，所述调平机构的固定端与行走平台连接，活动端与支撑平台连接；

四组支撑杆，分别安装于四组所述行走机构中的支撑平台上；

横梁架，设于四组所述支撑杆的顶端之间；

采茶机构，设于四组支撑杆的内侧，包括安装架、设于安装架上的弧形采茶设备和茶青收集袋，所述弧形采茶设备的输出端与茶青收集袋的进口端连通；

调高机构，设于横梁架上，为伸缩杆结构，所述调高机构的固定端与横梁架连接，活动端与安装架连接；

水平仪，设于横梁架上，用于检测采茶机构的水平度；

图像传感器，设于安装架内，其图像采集端朝向弧形采茶设备的茶青采摘处，用于检测弧形采茶设备所采摘茶青的大小及完整度；

中心控制模块，用于接收水平仪所检测到的采茶机构的水平度信息，并根据该水平度信息发出伸长或收缩的动作指令给各调平机构，使得各调平机构做出相应动作，调整采茶机构处于水平状态；同时，也用于接收图像传感器所检测到的弧形采茶设备所采摘茶青的大小及完整度信息，若所采摘到的茶青尺寸大于预设值，则发出伸长动作指令给调高机构，控制采茶机构的高度下降；若所采摘到的茶青尺寸小于预设值或茶青不完整，则发出收缩动作指令给调高机构，控制采茶机构的高度上升。

2.根据权利要求1所述的轨道式跨行采茶机，其特征在于，还包括连接杆，所述连接杆上沿其长度方向开设有滑槽，所述安装架和横梁架上分别设有连接柱，所述安装架上的连接柱与滑槽的底端固定，所述横梁架上的连接柱与滑槽滑动配合，两个所述连接柱之间设有辅助弹簧。

3.根据权利要求1所述的轨道式跨行采茶机，其特征在于，所述调平机构的活动端贯穿支撑平台，所述调平机构的活动端上位于支撑平台的上下两侧分别螺纹连接有定位螺母。

4.根据权利要求1所述的轨道式跨行采茶机，其特征在于，所述行走平台的顶部设有定位柱，所述定位柱贯穿支撑平台，所述定位柱上位于行走平台与支撑平台之间套设有缓冲弹簧。

5.根据权利要求1所述的轨道式跨行采茶机，其特征在于，所述行走平台上设有用于驱动行走轮转动的驱动电机，所述行走平台上还设有与驱动电机的开关组件信号连接的电源控制器。

6.根据权利要求1所述的轨道式跨行采茶机，其特征在于，所述调高机构的活动端通过连接机构与安装架连接，所述连接机构包括固定在安装架顶部的固定环和套设在调高机构的活动端上的连接环，所述连接环部分套入在固定环内，且该部分上横向贯通设有钢球滑道，所述钢球滑道内设有钢球；所述固定环的内环面上设有一圈夹紧凸棱，所述夹紧凸棱的内径与连接环套入在固定环内的部分的外径适配，所述夹紧凸棱的下侧面为向固定环内侧倾斜的夹紧斜面；所述连接环上和调高机构的活动端上设有相对应的键槽。