[发明专利]一种搬运堆料方法

说明书

本发明提供一种搬运堆料方法，通过抓取堆垛装置实现，抓取堆垛装置包括吸附装置和抓取翻转装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；吸附装置既沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；搬运装置实现在夹持箱型物料时相对箱型物料进行旋转；进而实现改变物料的夹持面。

技术领域

本发明涉及机械人领域，具体涉及一种搬运堆料方法。

背景技术

货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取箱型物料或通过夹取抓取箱型物料。

在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。

该机器人将箱型物料放置在储物仓中运输，但不能对于正在运输的箱型物料进行翻面；同时该机器人的夹爪是相对底盘前后摆动到不同位置夹取箱型物料；但是当夹爪摆动时，夹爪的高度一直在变化；需要通过多个舵机调节夹爪的高度和角度；夹持箱型物料时动作繁琐；同时夹爪不能竖直向下、竖直向下移动对物料箱型进行夹持；使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料。

参照图1和2所示；U1面为箱型物料的左侧面，U2面为箱型物料的右侧面，U3面为箱型物料的后侧面，U4面为箱型物料的前侧面，U5面为箱型物料的顶面，U6面为箱型物料的底面。

该机器人通过舵机Ⅲ驱动夹爪旋转，夹爪夹取箱型物料后，箱型物料与夹爪同步转动；当夹爪夹取箱型物料的U1面、U2面后；若需要改变箱型物料的夹持面，以U5面、U6面为例；该机器人需要将箱型物料放置在支撑面上，然后机器人移动，使夹爪与箱型物料的U5面、U6面对应，才能对箱型物料的不同夹持面进行夹持；该机器人的夹爪不能相对箱型物料转动；在夹爪夹住箱型物料时，不能改变箱型物料的夹持面，该夹爪只能抓取位于夹爪底部的物料，对于在物料的上面和侧面都具有障碍物的情况，无法通过夹爪进行夹取，只能将对应的障碍物一一移开之后进行夹取，操作方法复杂。

发明内容

本发明提供一种搬运堆料方法，能快速抓取不同位置的箱型物料并为搬运装置提供箱型物料。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种物料转移方法，通过抓取堆垛装置实现，抓取堆垛装置，包括吸附装置和搬运装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛。

吸附装置包括机架，在机架上设有移动装置和抓取设备，移动装置用于驱动吸附装置移动；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架。

支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料。

抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间。