[发明专利]一种搬运堆料方法

权利要求书

1.一种搬运堆料方法，其特征在于：通过抓取堆垛装置实现，抓取堆垛装置包括吸附装置和搬运装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；

吸附装置包括机架，在机架上设有移动装置和抓取设备，移动装置用于驱动吸附装置移动；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架；

支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料；

抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间；

搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降；

夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；

夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；

每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；

第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持；

搬运堆料方法，包括以下步骤：

S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2；

S2、移动装置驱动第一机架移动到箱型物料的一侧；

S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6；

S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触；

S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12；

S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9；

S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8；

S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；

S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10；

S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；

S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料进入避让空间，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12；

S12、移动装置驱动第一机架向搬运装置靠近，然后抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对箱型物料进行吸附；吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，为搬运装置提供物料；然后进行S13；

S13、夹持升降装置驱动夹持设备升降，使夹持设备与抓取翻转装置抓取的箱型物料位于同一水平高度；

S14、搬运装置通过第一夹持件对一箱型物料进行夹持；然后抓取翻转装置松开对箱型物料的吸附；然后抓取翻转装置进行S1-S11抓取其他箱型物料；

S15、判断是否需要改变当前夹持箱型物料的夹持面；若否，则进行S22；若是，则进行S16；

S16、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉；

S17、夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持；

S18、第一夹持件松开对当前被夹持箱型物料的夹持；

S19、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架312f沿第一方向旋转90°；然后第一夹持件对当前被夹持箱型物料再次进行夹持；

S20、夹紧结构松开对箱型物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料；

S21、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90°；

S22、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行S23；

S23、第一夹持件松开的当前被夹持箱型物料的夹持；箱型物料被放置到堆叠区域上；若要对下一箱型物料进行夹持时，然后进行S14，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作。