[发明专利]一种基于绳索驱动的机械臂

权利要求书

1.一种基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，包括：移动组件(100)、工作组件(200)以及驱动组件(300)，所述驱动组件(300)活动连接于所述移动组件(100)上，所述工作组件(200)与所述驱动组件(300)一侧连接，所述工作组件(200)与所述移动组件(100)平行设置；

所述工作组件(200)包括多个关节臂(210)以及用于驱动所述关节臂(210)的驱动绳索(220)，所述驱动组件(300)通过所述驱动绳索(220)分别与所述关节臂(210)连接；沿所述驱动绳索(220)延伸的方向，多个所述关节臂(210)的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂(210)靠近所述驱动组件(300)；相邻两个所述关节臂(210)之间通过万向构件(230)转动连接。

2.根据权利要求1所述的基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，每个所述关节臂(210)包括第一连接板(211)、第二连接板(212)以及连接柱(213)，所述第一连接板(211)与所述第二连接板(212)之间均匀间隔的连接有多个所述连接柱(213)。

3.根据权利要求2所述的基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，所述第一连接板(211)的直径小于所述第二连接板(212)的直径，所述第二连接板(212)在所述关节臂(210)中位于靠近所述驱动组件(300)的一侧，所述第一连接板(211)和所述第二连接板(212)均为圆形，所述第一连接板(211)与所述第二连接板(212)平行且同轴设置时形成圆台，该圆台的母线和轴线之间的角度为大于0度且小于等于10度。

4.根据权利要求2所述的基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，所述万向构件(230)包括十字万向节、两个第一支撑座(231)和两个第二支撑座(232)，两个所述第二支撑座(232)间隔连接在所述第二连接板(212)一侧，两个所述第一支撑座(231)间隔连接在所述第一连接板(211)一侧，两个所述第二支撑座(232)、两个所述第一支撑座(231)呈十字状排布，所述十字万向节包括圆形连接块(234)以及四个均匀间隔连接在所述连接块(234)外圆上的圆柱状连接头(235)，四个所述连接头(235)分别与两个所述第二支撑座(232)、两个所述第一支撑座(231)连接。

5.根据权利要求4所述的基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，所述第一连接板(211)、所述第二连接板(212)、所述连接块(234)上均开设有功能孔(233)。

6.根据权利要求4所述的基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，每一个所述关节臂(210)的第二连接板(212)分别通过驱动绳索(220)与所述驱动组件(300)连接；与对应第二连接板(212)连接的驱动绳索(220)穿过此第二连接板(212)与所述驱动组件(300)之间所有的第一连接板(211)和第二连接板(212)。

7.根据权利要求4所述的基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，所有的所述驱动绳索(220)呈环形排列且分为均匀间隔的三组。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的基于绳索驱动的机械臂，其特征在于，所述驱动组件(300)包括保护壳(301)以及设置在所述保护壳(301)内的伺服电机、联轴器(303)、工作丝杠(304)、滑块(305)、固定滑轮(306)、绳索固定块(307)和工作板(302)；

所述保护壳(301)远离所述关节臂(210)的一侧敞开，所述保护壳(301)内从上到下间隔设置有多个工作板(302)，所述工作板(302)上表面均匀间隔的设置有多个所述工作丝杠(304)；所述工作丝杠(304)远离关节臂(210)的一端连接有所述联轴器(303)和所述伺服电机，所述工作丝杠(304)靠近关节臂(210)的一端连接有所述绳索固定块(307)；所述工作丝杠(304)套设有所述滑块(305)，所述滑块(305)上连接有所述固定滑轮(306)。