[发明专利]定位方法以及定位装置

说明书

本发明提供一种定位方法以及定位装置，能够通过简单的方法及结构对工件彼此进行定位。一种定位方法，其特征在于，具有：把持第1工件、第2工件中的至少一方的工序；获取上述第1工件、第2工件中的至少一方的进行把持的工件的点云数据的工序；对形状匹配点云数据的移动矩阵进行运算的工序，其中，该形状匹配点云数据通过将上述点云数据位置匹配到上述第1工件、第2工件的位置匹配状态的基准数据中而得；基于上述移动矩阵运算逆矩阵的工序；以及基于上述移动矩阵与上述逆矩阵的至少一方使上述第1工件、第2工件中的至少一方的进行把持的工件移动，由此对上述第1工件、第2工件进行定位的工序。

技术领域

本发明涉及定位方法以及定位装置。

背景技术

以往，公知了一种在通过手臂机器人把持了工件的状态下使该工件与其他工件进行焊接的技术。在该情况下，使用专用的定位机构(包括定位用的模具、夹具)，来对手臂机器人乃至被该手臂机器人把持的工件进行定位。但是，由于必须另外设置定位机构，所以设备费用高，且设备的设置空间需要较宽。并且，由于定位机构需要与车型对应，所以在车型较多的情况下，切换次数变多而导致总的切换时间变长。另外，每次启用新车型都将会产生相同的问题。

在专利文献1中记载了一种方法：用于通过工业用机器人将至少1个物体定位在空间最终姿势。在该方法中，为了对物体进行定位，使用第1工业用机器人、第1光学拍摄装置及至少1个第2光学拍摄装置。第1工业用机器人能够将物体向规定的位置进行位置调整。第1光学拍摄装置在三维的空间坐标系中被校正，从而在已知的第1位置向已知的方向被定位。第2光学拍摄装置在空间坐标系中被校正，从而在已知的第2位置向已知的方向被定位。

第1光学拍摄装置具有第1照相机、第1驱动单元及第1角度测定单元。第1照相机为了在规定的第1视野内拍摄图像而被光学校正。第1驱动单元是用于为了对第1视野进行位置调整而决定第1照相机的方向的构成要素。第1角度测定单元对第1照相机的角度方向进行检测，并在空间坐标系中被用于求出第1视野的空间坐标系校正。

第2光学拍摄装置具有第2照相机、第2驱动单元及第2角度测定单元。第2照相机为了在规定的第2视野内拍摄图像而被光学校正。第2驱动单元是用于为了对第2视野进行位置调整而决定第2照相机的方向的构成要素。第2角度测定单元对第2照相机的角度方向进行检测，并在空间坐标系中被用于求出第2视野的空间坐标系校正。

专利文献1：日本专利第5290324号公报

然而，在专利文献1中，物体的定位所需的装置是大型的(第1光学拍摄装置(第1照相机、第1驱动单元及第1角度测定单元)、第2光学拍摄装置(第2照相机、第2驱动单元及第2角度测定单元))，从而其定位方法也称不上简单，从而针对该点存在改进的余地。

发明内容

本发明是鉴于以上的问题而完成的，目的在于提供一种定位方法以及定位装置，能够通过简单的方法及结构对工件彼此进行定位。

本实施方式的定位方法的特征在于，具有：把持第1工件、第2工件中的至少一方的工序；获取上述第1工件、第2工件中的至少一方的进行把持的工件的点云数据的工序；对形状匹配点云数据的移动矩阵进行运算的工序，其中，该形状匹配点云数据通过将上述点云数据位置匹配到上述第1工件、第2工件的位置匹配状态的基准数据中而得；基于上述移动矩阵运算逆矩阵的工序；以及基于上述移动矩阵与上述逆矩阵的至少一方使上述第1工件、第2工件中的至少一方的进行把持的工件移动，由此对上述第1工件、第2工件进行定位的工序。

也可以进一步具有如下工序：基于上述逆矩阵使上述形状匹配点云数据移动，并且在该移动时使上述基准数据的原点一起移动，而使上述第1工件、第2工件的移动后的原点彼此匹配。